一种基于诱导信息的多无人机寻路方法技术

本发明专利技术公开一种基于诱导信息的多无人机寻路方法，根据目标始末位置以及现有路径规划算法确定可行路径，计算通过路径的延时函数和等待函数；根据这两个函数计算并向无人机发送诱导信息；随后无人机根据诱导信息以及当前时刻各个路径的延时函数与等待函数，计算所有可行路径代价函数；无人机选择代价函数最小的路径作为其飞行路线。最后更新当前时刻所有路径的无人机数量值，完成当前无人机的路径选择。本发明专利技术可完成无人机能够在规定起始点的条件下实现自主飞行并进行路径选择；同时，优化无人机在路径选择时可能产生的自私路由问题，确保无人机群安全，高效地到达目的地点。

A multi UAV route finding method based on guidance information

【技术实现步骤摘要】
一种基于诱导信息的多无人机寻路方法
本专利技术属于无人机
，涉及多无人机寻路自私路由问题的优化解决，具体来说，是一种基于诱导信息的多无人机寻路方法。
技术介绍
随着无人机技术的发展与广泛应用，近年来，无人机已经在侦查、监控、灌溉、物流等领域发挥出了越来越重要的作用。除了单个无人机的应用前景被不断开发，无人机群也成为了未来的发展趋势。无人机通过群组内的相互配合，细化分工，能够胜任更加复杂的任务，扩大工作半径，提高执行效率。然而，无人机群的应用也会引出一些相应问题。当无人集群中的无人机达到一定数目，无人机的路由问题就会突显。空中交通环境具有很高的复杂性，在具体的任务执行中，无人机往往要根据地理环境和飞行状态选择合适的飞行路径，而可行飞行路径的数目往往是有限的。当无人机数目较多时，若所有无人机都遵循自身到达时间最短的原则进行路径选择，就可能产生局部堵塞、碰撞、以及系统总体延时与个体延时无法同时达到最优等问题，这就是无人机系统中的自私路由问题。同时，由于无人机飞行的特殊性，出于安全性考虑，同一路径上的无人机数量不宜过多，且相邻两架无人机需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于诱导信息的多无人机寻路方法，其特征在于：具体步骤如下：/n步骤一、组装无人机并进行调试；/n步骤二、根据目标始末位置以及现有路径规划算法确定m条可行路径，计算通过路径的延时函数和等待函数；/n步骤三、计算并向无人机发送诱导信息；/n对步骤二中得到的延时函数与等待函数进行加和计算，预估无人机将选择的策略，计算该策略下场景中所有无人机产生的总体代价函数S；遍历当前时间无人机所有可能选择策略并取最小值S

【技术特征摘要】
1.一种基于诱导信息的多无人机寻路方法，其特征在于：具体步骤如下：
步骤一、组装无人机并进行调试；
步骤二、根据目标始末位置以及现有路径规划算法确定m条可行路径，计算通过路径的延时函数和等待函数；
步骤三、计算并向无人机发送诱导信息；
对步骤二中得到的延时函数与等待函数进行加和计算，预估无人机将选择的策略，计算该策略下场景中所有无人机产生的总体代价函数S；遍历当前时间无人机所有可能选择策略并取最小值Smin；若S＝Smin，系统产生数组a1＝a2＝……＝am＝1以及b1＝b2＝……＝bm＝1作为无人机选择第m条路径的诱导信息并发送至无人机端；若S>Smin,系统产生数组a1,a2,……,am以及b1,b2,……,bm作为诱导信息并发送至无人机端；其中a1,a2,……,am以及b1,b2,……,bm的取值使当前无人机选择得到Smin的策略；
步骤四、无人机根据诱导信息以及当前时刻各个路径的延时函数...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹先彬，杜文博，朱熙，赵雅昆，李宇萌，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11