The invention discloses a system and method for intelligent robot navigation map based on the map, including the central controller and driver, map editor and laser range finder, the driver according to the central controller to send commands to drive the robot to do mechanical motion correspondingly, which comprises a driving and robot motion driven mobile robot the rotating mechanical motion to adjust the laser range finder detection angle, the central controller for working state parameters and data information transmitted by the laser range finder to the map editor map. The robot in the form of the central controller loading map two-dimensional array recording map coordinate information and obtain the location coordinates matching map and destination coordinates; and then through the routing algorithm to calculate the destination path coordinate list; the robot path according to the coordinate list to move to the destination.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人领域,尤其涉及一种基于智能机器人的地图构建系统和地图导航方法。
技术介绍
当前,智能机器人技术快速发展,各种服务型机器人进入人们的视线,如:儿童聊天机器人和智能客服机器人,餐厅内送餐机器人等。但是目前机器人仅能按照预设的固定进路经移动,在机器人的应用中,导航定位是机器人系统的关键功能。导航是指移动机器人通过传感器获得环境信息和自身位姿状态,实现在障碍物的环境中自主运动到目的地。导航的关键和前提是定位,定位是指实时确定机器人自身在环境中的位置和姿态。然而在未知空间导航定位仍存在着一些问题,主要包括现有大多采用GPS定位,GPS定位误差较大,且容易受电磁干扰,而激光扫描只是一种测量和识别手段,而在未知环境下,空间窄小、结构复杂,GPS定位无法满足精度要求;尤其是大范围或障碍物比较多的空间,受到扫描仪及传感器性能、检测范围和海量数据的限制,需以消耗性能为代价才能实现实时扫描建模。因此,本领域的技术人员致力于开发一种基于智能机器人的地图构建系统和地图导航方法。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷,本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于智能机器人的地图构建系统,包括中央控制器、驱动器、地图编辑器和激光测距器,所述驱动器用于根据所述中央控制器发出的指令驱动机器人做相应的机械运动,其包括驱动机器人做旋转机械运动以调整所述激光测距器检测的角度和包括驱动机器人做移动运动,所述中央控制器用于将所述激光测距器的工作状态参数和采集的数据信息发送给所述地图编辑器生成地图。进一步地,所述地图编辑器生成地图包括如下步骤:步骤1:在新的未知空间下,设置起始位 ...
【技术保护点】
一种基于智能机器人的地图构建系统,其特征在于,包括中央控制器、驱动器、地图编辑器和激光测距器,所述驱动器用于根据所述中央控制器发出的指令驱动机器人做相应的机械运动,其包括驱动机器人做旋转机械运动以调整所述激光测距器检测的角度和包括驱动机器人做移动运动,所述中央控制器用于将所述激光测距器的工作状态参数和采集的数据信息发送给所述地图编辑器生成地图。
【技术特征摘要】
1.一种基于智能机器人的地图构建系统,其特征在于,包括中央控制器、驱动器、地图编辑器和激光测距器,所述驱动器用于根据所述中央控制器发出的指令驱动机器人做相应的机械运动,其包括驱动机器人做旋转机械运动以调整所述激光测距器检测的角度和包括驱动机器人做移动运动,所述中央控制器用于将所述激光测距器的工作状态参数和采集的数据信息发送给所述地图编辑器生成地图。2.如权利要求1所述的基于智能机器人的地图构建装置,其特征在于,所述地图编辑器生成地图包括如下步骤:步骤1:在新的未知空间下,设置起始位置,并以此为基准设置全局坐标系,即以起始位置为坐标原点,以长度length为坐标单位,以起点运动方向为Y轴方向,按右手法则确定X轴方向;步骤2:所述中央控制器控制机器人从起始位置开始运动,所述激光测距器不断进行全方位扫描以采集空间特征信息并发送至所述地图编辑器;步骤3:所述地图编辑器将接收的数据进行分析处理以在地图上描绘空间特征;步骤4:机器人每运动一定距离就要处理一次所述激光测距器扫描的数据来更新地图,直至地图描绘完成。3.如权利要求2所述的基于智能机器人的地图构建系统,其特征在于,所述空间特征信息包括所述激光测距器所在位置坐标f(x,y)、与X轴偏离的角度α及扫描最远点N的距离r。4.如权利要求3所述的基于智能机器人的地图构建系统,其特征在于,所述步骤3还包括以下步骤:计算最远点N的相对坐标f1(x1,y1),其中x1是(r*cosα)/length取整数部分,y1是(r*sinα)...
【专利技术属性】
技术研发人员:姚剑,姚薇,施君,
申请(专利权)人:上海遥薇集团有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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