【技术实现步骤摘要】
一种机器人装配检查方法、装置及存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人装配检查方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着工业自动化行业的快速发展，工业机器人在制造业得到了广泛应用。在工业机器人的制造过程中，现有的机械臂装配基本都是靠人工装配，装配完成后根据运行过程中机械臂产生的振动、噪声等现象对机械臂的配合程度进行进一步调整。若依靠人工经验对机械臂的装配情况进行检查评价，主观影响较大，对机械臂的装配情况评价并不一定准确；若对机械臂进行振动、噪声采集实验后进行分析，则需要专门的振动、噪声采集环境和采集装置，要求较高。因此需要一种简单可靠的方法对工业机器人的装配情况进行检查。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，以解决现有技术中需要一种简单可靠的方法对工业机器人的装配情况进行检查的问题。本专利技术一方面提供了一种机器人装配检查方法，包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所...
【技术保护点】
1.一种机器人装配检查方法，其特征在于，包括：/n在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；/n采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流I
【技术特征摘要】
1.一种机器人装配检查方法，其特征在于，包括：
在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；
采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；
对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；
根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常，包括：
根据所述电机电流的频谱图确定所述电机电流的特征倍频幅值Am；
根据所述特征倍频幅值Am确定所述目标轴机械臂是否装配异常。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述特征倍频幅值Am确定所述目标轴机械臂是否装配异常，包括：
将所述特征倍频幅值Am与预设幅值As进行比较；
若所述特征倍频幅值Am大于所述预设幅值As，则确定所述机械臂装配异常；
若所述特征倍频幅值Am小于等于所述预设幅值As，则确定所述机械臂装配正常。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
若所述目标轴的传动机构为谐波减速器，则所述特征倍频幅值Am取2倍频幅值。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述设定参数，包括：给定速度v、加速度a以及运动范围θs和θe，其中，θs和θe分别为目标轴机械臂的运动起始角度和运动终止角度。
6.一种机器人装配检查装置，其特征在于，包括：
控制单元，用于在完成机器人的目标轴机械臂的装...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏志伟，应坤，刘旭，魏佳欣，雷俊松，刘新卫，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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