一种地磁航向误差修正方法技术

本发明专利技术提供了一种地磁航向误差修正方法，所述方法包括：利用地磁传感器获取地磁航向ψ

A correction method of geomagnetic heading error

【技术实现步骤摘要】
一种地磁航向误差修正方法
本专利技术涉及组合导航
，尤其涉及一种地磁航向误差修正方法。
技术介绍
地磁航向传感器以其无累积误差的优点，成为低成本、低精度微机电惯导系统航向通道常用的辅助手段。为了克服周围磁场环境对地磁传感器的影响，通常需要对地磁传感器进行标定。然而，地磁传感器标定过程中的磁场分布与应用环境中的分布有明显差异，导致地磁传感器通常无法满足航向高精度要求。
技术实现思路
本专利技术提供了一种地磁航向误差修正方法，以解决地磁传感器无法满足航向高精度要求的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术提出如下技术方案：一种地磁航向误差修正方法，所述方法包括：利用地磁传感器获取地磁航向ψM；建立地磁航向误差表，地磁航向误差表分为360段，分别与地磁航向ψM的0-360°一一对应；在卫星导航接收机定向标志字有效的情况下，对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)；对更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)进行平滑处理，得到平滑后的地磁航向误差表在卫星导航接收机定向标志字无效的情况下，基于平滑后的地磁航向误差表和地磁航向ψM获取修正后的地磁航向ψ。优选的，所述对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)包括：利用卫星导航接收机获取卫星航向ψG；基于地磁航向ψM和卫星航向ψG获取地磁航向误差δψM；确定地磁航向误差表中与地磁航向ψM对应的段数；基于地磁航向ψM对应的段数获取上一时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k-1；基于地磁航向误差δψM和上一时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k-1获取当前时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k；将当前时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k更新到地磁航向误差表中，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)。优选的，通过下式获取当前时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k：δψMj,k＝αδψMj,k-1+(1-α)δψM，式中，α为滤波器平滑系数。优选的，所述基于平滑后的地磁航向误差表和地磁航向ψM获取修正后的地磁航向ψ包括：确定平滑后的地磁航向误差表中与地磁航向ψM对应的段数；基于地磁航向ψM对应的段数获取平滑后的地磁航向误差修正值基于平滑后的地磁航向误差修正值修正地磁航向ψM获取修正后的地磁航向ψ。优选的，通过下式获取修正后的地磁航向ψ：优选的，通过下式获取地磁航向误差δψM：δψM＝ψG-ψM。优选的，通过下式获取平滑后的地磁航向误差表式中，n为平滑窗口。应用本专利技术的技术方案，在卫星导航接收机定向标志字有效时对地磁航向误差进行建模，在卫星导航接收机定向标志字无效时利用所建立的地磁航向误差模型对地磁航向进行修正，从而保证航向精度。附图说明所包括的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本专利技术的实施例，并与文字描述一起来阐释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了根据本专利技术的实施例提供的地磁航向误差修正方法的流程示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。图1示出了根据本专利技术的实施例提供的地磁航向误差修正方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种地磁航向误差修正方法，所述方法包括：S1、利用地磁传感器获取地磁航向ψM；S2、建立地磁航向误差表，地磁航向误差表分为360段，分别与地磁航向ψM的0-360°一一对应；S3、在卫星导航接收机定向标志字有效的情况下，对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)；S4、对更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)进行平滑处理，得到平滑后的地磁航向误差表S5、在卫星导航接收机定向标志字无效的情况下，基于平滑后的地磁航向误差表和地磁航向ψM获取修正后的地磁航向ψ。本专利技术实施例中提供的地磁航向误差修正方法在卫星导航接收机定向标志字有效时对地磁航向误差进行建模，在卫星导航接收机定向标志字无效时利用所建立的地磁航向误差模型对地磁航向进行修正，从而保证航向精度。本专利技术一种实施例所述的对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)包括：S31、利用卫星导航接收机获取卫星航向ψG；S32、基于地磁航向ψM和卫星航向ψG获取地磁航向误差δψM；S33、确定地磁航向误差表中与地磁航向ψM对应的段数；S34、基于地磁航向ψM对应的段数获取上一时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k-1；S35、基于地磁航向误差δψM和上一时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k-1获取当前时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k；S36、将当前时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k更新到地磁航向误差表中，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)。其中，地磁航向误差表中与地磁航向ψM对应的每一段有一个地磁航向误差修正值，上电初始时刻的地磁航向误差表中每一个地磁航向误差修正值均本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，所述方法包括：/n利用地磁传感器获取地磁航向ψ

【技术特征摘要】
1.一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，所述方法包括：
利用地磁传感器获取地磁航向ψM；
建立地磁航向误差表，地磁航向误差表分为360段，分别与地磁航向ψM的0-360°一一对应；
在卫星导航接收机定向标志字有效的情况下，对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)；
对更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)进行平滑处理，得到平滑后的地磁航向误差表
在卫星导航接收机定向标志字无效的情况下，基于平滑后的地磁航向误差表和地磁航向ψM获取修正后的地磁航向ψ。


2.根据权利要求1所述的一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，所述对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)包括：
利用卫星导航接收机获取卫星航向ψG；
基于地磁航向ψM和卫星航向ψG获取地磁航向误差δψM；
确定地磁航向误差表中与地磁航向ψM对应的段数；
基于地磁航向ψM对应的段数获取上一时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k-1；
基于地磁航向误差δψM和上一时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k-1获取当前时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k；
将当前时刻的地磁航向误差修正值δψMj,k更新到地磁航向...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐超，张东明，孟现春，张界林，于华男，吴衍记，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11