湿喷机智能臂架及湿喷机制造技术

本发明专利技术提供一种湿喷机智能臂架及湿喷机，涉及湿喷机机架结构技术领域，为解决现有技术中对湿喷机的伸缩小臂进行调节的过程中，操作步骤繁琐，导致工作效率底下的技术问题而设计。本发明专利技术提供的湿喷机智能臂架，通过第一角度传感器、第一距离传感器、大臂俯仰传感器、中臂俯仰传感器、第二角度传感器、第二距离传感器与控制器配合，并利用控制器自动控制第一驱动件、第二驱动件、回转机构以及减速机，实现了对伸缩小臂的自动调整，与现有技术中需要操作人员人工对伸缩小臂调节校准相比，上述结构实现自动对伸缩小臂调节，从而避免了现有技术中对伸缩小臂进行角度调节过程中，操作步骤繁琐，导致工作效率底下的技术问题。

Intelligent boom and wet sprayer

【技术实现步骤摘要】
湿喷机智能臂架及湿喷机
本专利技术涉及湿喷机机架结构
，尤其是涉及一种湿喷机智能臂架及湿喷机。
技术介绍
喷射混凝土是利用压缩空气，将按一定配比的混凝土拌和料通过管道输送并高速喷射到受喷面上凝结硬化，从而形成混凝土支护层。近年来，喷射混凝土技术以其简单的工艺、独特的效应、经济的造价和快捷的施工速度，在建筑、铁公路隧道施工、矿山井巷建设、边坡加固等领域广泛应用。隧道喷射砼根据工艺流程一般分干喷、潮喷、湿喷和混合喷四种。主要区别是各工艺的投料程序不同，特别是加水和速凝剂的时机不同。在利用上述喷射工艺时，均需要利用湿喷机将混合好的材料喷射向岩面。湿喷机能够带动喷头靠近待喷射面，使得喷头朝向待喷射面进行喷射。现有技术中，在针对湿喷机的臂架进行调节的过程中，人工操作步骤繁琐，导致工作效率底下。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种湿喷机智能臂架及湿喷机，以解决现有技术中在针对湿喷机的臂架进行调节的过程中，人工操作步骤繁琐，导致工作效率底下的技术问题。本专利技术提供的湿喷机智能臂架，包括回转机构、回转台、伸缩大臂、第一驱动件、中臂、第二驱动件、减速机、伸缩小臂、喷头、第一角度传感器、第一距离传感器、大臂俯仰角度传感器大臂俯仰传感器、中臂俯仰角度传感器中臂俯仰传感器、第二角度传感器、第二距离传感器以及与上述多个传感器均电气连接的控制器。所述回转台与所述回转机构传动连接，所述伸缩大臂转动连接于所述回转台，所述第一驱动件用于驱动所述伸缩大臂做俯仰转动，所述中臂转动连接于所述伸缩大臂，所述第二驱动件用于驱动所述中臂做俯仰转动转动，所述减速机安装于所述中臂，所述伸缩小臂与所述减速机传动连接，所述喷头安装于所述伸缩小臂的一端。所述第一驱动件、所述第二驱动件、所述回转机构以及所述减速机均由控制器控制其运动。所述第一角度传感器设置于所述回转机构；所述第一距离传感器设置于所述伸缩大臂，并用于检测所述伸缩大臂的伸缩长度；所述第二角度传感器设置于所述减速机；所述第二距离传感器设置于所述伸缩小臂，并用以检测所述伸缩小臂的伸缩长度。所述大臂俯仰传感器包括用于检测所述伸缩大臂的俯仰角度的第三角度传感器，或用于检测所述伸缩大臂的俯仰角度的第三距离传感器；所述中臂俯仰传感器包括用于检测所述中臂的俯仰角度的第四角度传感器，或用于检测所述中臂的俯仰角度的第四距离传感器。进一步地，所述第一驱动件和所述第二驱动件均为直线驱动件。所述第一驱动件的固定端和输出端中的一者与所述伸缩大臂转动连接，另一端与所述回转台转动连接；所述第二驱动件的固定端和输出端中的一者与所述伸缩大臂转动连接，另一端与所述中臂转动连接。进一步地，所述第三角度传感器设置于所述伸缩大臂与所述回转台转动连接轴处，所述第四角度传感器设置于所述中臂与伸缩大臂转动连接轴处。进一步地，所述第三距离传感器设置于所述第一驱动件，用于检测所述第一驱动件的输出端的伸缩长度，所述第四距离传感器设置于所述第二驱动件，用于检测所述第二驱动件的输出端的伸缩长度。进一步地，所述伸缩大臂为二级伸缩臂，所述伸缩小臂为一级伸缩臂。进一步地，所述伸缩小臂包括小臂固定部以及可伸缩连接于所述小臂固定部的小臂伸缩部。所述小臂固定部与所述减速机传动连接，所述小臂伸缩部的端部安装有所述喷头。进一步地，所述伸缩大臂包括大臂固定部、第一大臂伸缩部以及第二大臂伸缩部；所述第一大臂伸缩部可伸缩地连接于所述大臂固定部，所述第二大臂伸缩部可伸缩地连接于所述第一大臂伸缩部；所述大臂固定部铰接于所述回转台，所述中臂的一端与所述第二大臂伸缩部的端部铰接。进一步地，所述中臂的背离所述第二大臂伸缩部的一端安装有所述减速机；所述减速机与所述小臂固定部的中部传动连接。进一步地，所述喷头可转动地连接于所述小臂伸缩部的端部。本专利技术还提供一种湿喷机，包括上述的湿喷机智能臂架。本专利技术提供的湿喷机智能臂架及湿喷机带来的有益效果是：本专利技术提供的湿喷机智能臂架，包括回转机构、回转台、伸缩大臂、第一驱动件、中臂、第二驱动件、减速机、伸缩小臂、喷头、第一角度传感器、第一距离传感器、大臂俯仰传感器、中臂俯仰传感器、第二角度传感器、第二距离传感器以及与上述多个传感器均电气连接的控制器；回转台与回转机构传动连接，伸缩大臂转动连接于回转台，第一驱动件用于驱动伸缩大臂做俯仰转动，中臂转动连接于伸缩大臂，第二驱动件用于驱动中臂做俯仰转动转动，减速机安装于中臂，伸缩小臂与减速机传动连接，喷头安装于伸缩小臂的一端；所述第一驱动件、所述第二驱动件、所述回转机构以及所述减速机均由控制器控制其运动；第一角度传感器设置于回转机构；第一距离传感器设置于伸缩大臂，并用于检测伸缩大臂的伸缩长度；第二角度传感器设置于减速机；第二距离传感器设置于伸缩小臂，并用以检测伸缩小臂的伸缩长度；大臂俯仰传感器包括用于检测伸缩大臂的俯仰角度的第三角度传感器，或用于检测伸缩大臂的俯仰角度的第三距离传感器；中臂俯仰传感器包括用于检测中臂的俯仰角度的第四角度传感器，或用于检测中臂的俯仰角度的第四距离传感器。利用上述结构，在湿喷机进行工作时，第一角度传感器实时检测回转机构的回转角度，从而确定伸缩大臂的回转角度，并将信号发送给控制器；第一距离传感器实时检测伸缩大臂的伸缩长度，并将信号发送给控制器；大臂俯仰传感器实时检测伸缩大臂的俯仰角度，并将信号发送给控制器；中臂俯仰传感器实时检测中臂俯仰角度，并将信号发送给控制器；第二角度传感器实时检测减速机的转动角度，从而确定伸缩小臂的转动角度，并将信号发送给控制器；第二距离传感器实时检测伸缩小臂的伸缩长度，并将信号发送给控制器。控制器实时接收上述各个传感器传来的信号，当操作人员执行控制第一驱动件带动伸缩大臂进行俯仰转动、控制第二驱动件带动中臂进行俯仰转动、控制回转机构带动伸缩大臂进行回转以及控制减速机带动伸缩小臂回转中的任何一种操作或者多种操作时，控制器接收到传感器发送来的信号，通过计算，控制器将控制不同于操作人员控制的驱动机构的其他驱动机构动作，并使得伸缩小臂始终保持与隧道方向平行，从而保证通过调节喷头能够与受喷面垂直。在上述过程，通过第一角度传感器、第一距离传感器、大臂俯仰传感器、中臂俯仰传感器、第二角度传感器、第二距离传感器与控制器配合，并利用控制器自动控制第一驱动件、第二驱动件、回转机构以及减速机，实现了对伸缩小臂的自动调整，与现有技术中需要操作人员人工对伸缩小臂调节校准相比，上述结构实现自动对伸缩小臂调节，从而避免了现有技术中对伸缩小臂进行角度调节过程中，操作步骤繁琐，导致工作效率底下的技术问题。本专利技术提供的湿喷机，包括上述的湿喷机智能臂架。上述结构中，湿喷机包括上述湿喷机智能臂架，因此，湿喷机的优势包括上述湿喷机智能臂架的优势，不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种湿喷机智能臂架，其特征在于，包括回转机构(410)、回转台(420)、伸缩大臂(200)、第一驱动件(300)、中臂(120)、第二驱动件(500)、减速机(130)、伸缩小臂(110)、喷头(600)、第一角度传感器(750)、第一距离传感器(730)、大臂俯仰传感器(710)、中臂俯仰传感器(720)、第二角度传感器(760)、第二距离传感器(740)以及与上述多个传感器均电气连接的控制器(800)；/n所述回转台(420)与所述回转机构(410)传动连接，所述伸缩大臂(200)转动连接于所述回转台(420)，所述第一驱动件(300)用于驱动所述伸缩大臂(200)做俯仰转动，所述中臂(120)转动连接于所述伸缩大臂(200)，所述第二驱动件(500)用于驱动所述中臂(120)做俯仰转动转动，所述减速机(130)安装于所述中臂(120)，所述伸缩小臂(110)与所述减速机(130)传动连接，所述喷头(600)安装于所述伸缩小臂(110)的一端；/n所述第一驱动件(300)、所述第二驱动件(500)、所述回转机构(410)以及所述减速机(130)均由控制器(800)控制其运动；/n所述第一角度传感器(750)设置于所述回转机构(410)；所述第一距离传感器(730)设置于所述伸缩大臂(200)，并用于检测所述伸缩大臂(200)的伸缩长度；所述第二角度传感器(760)设置于所述减速机(130)；所述第二距离传感器(740)设置于所述伸缩小臂(110)，并用以检测所述伸缩小臂(110)的伸缩长度；/n所述大臂俯仰传感器(710)包括用于检测所述伸缩大臂(200)的俯仰角度的第三角度传感器，或用于检测所述伸缩大臂(200)的俯仰角度的第三距离传感器；所述中臂俯仰传感器(720)包括用于检测所述中臂(120)的俯仰角度的第四角度传感器，或用于检测所述中臂(120)的俯仰角度的第四距离传感器。/n...

【技术特征摘要】
1.一种湿喷机智能臂架，其特征在于，包括回转机构(410)、回转台(420)、伸缩大臂(200)、第一驱动件(300)、中臂(120)、第二驱动件(500)、减速机(130)、伸缩小臂(110)、喷头(600)、第一角度传感器(750)、第一距离传感器(730)、大臂俯仰传感器(710)、中臂俯仰传感器(720)、第二角度传感器(760)、第二距离传感器(740)以及与上述多个传感器均电气连接的控制器(800)；
所述回转台(420)与所述回转机构(410)传动连接，所述伸缩大臂(200)转动连接于所述回转台(420)，所述第一驱动件(300)用于驱动所述伸缩大臂(200)做俯仰转动，所述中臂(120)转动连接于所述伸缩大臂(200)，所述第二驱动件(500)用于驱动所述中臂(120)做俯仰转动转动，所述减速机(130)安装于所述中臂(120)，所述伸缩小臂(110)与所述减速机(130)传动连接，所述喷头(600)安装于所述伸缩小臂(110)的一端；
所述第一驱动件(300)、所述第二驱动件(500)、所述回转机构(410)以及所述减速机(130)均由控制器(800)控制其运动；
所述第一角度传感器(750)设置于所述回转机构(410)；所述第一距离传感器(730)设置于所述伸缩大臂(200)，并用于检测所述伸缩大臂(200)的伸缩长度；所述第二角度传感器(760)设置于所述减速机(130)；所述第二距离传感器(740)设置于所述伸缩小臂(110)，并用以检测所述伸缩小臂(110)的伸缩长度；
所述大臂俯仰传感器(710)包括用于检测所述伸缩大臂(200)的俯仰角度的第三角度传感器，或用于检测所述伸缩大臂(200)的俯仰角度的第三距离传感器；所述中臂俯仰传感器(720)包括用于检测所述中臂(120)的俯仰角度的第四角度传感器，或用于检测所述中臂(120)的俯仰角度的第四距离传感器。


2.根据权利要求1所述的湿喷机智能臂架，其特征在于，所述第一驱动件(300)和所述第二驱动件(500)均为直线驱动件；
所述第一驱动件(300)的固定端和输出端中的一者与所述伸缩大臂(200)转动连接，另一端与所述回转台(420)转动连接；所述第二驱动件(500)的固定端和输出端中的一者与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祥军，龚俊，田华东，宋祖源，周鹤，管付如，
申请(专利权)人：湖南五新隧道智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43