【技术实现步骤摘要】
一种用于清洗绝缘子串的机器人
本申请涉及电力设备维护
，特别涉及一种用于清洗绝缘子串的机器人。
技术介绍
绝缘子是架空输电线路中不可缺少的一部分，用来实现增加爬电距离以及带电导体的机械固定。绝缘子由于长期暴露在空气中在表面产生污秽，容易造成电气性能下降，发生闪络放电，对输电线路的正常运行产生严重危害，因此绝缘子需要定期清理表面污秽。传统的绝缘子清理工作主要采用人工清扫的方式，由于作业环境影响，往往会造成清洗的质量不高，操作难度大，危险性较高，效率较低。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种用于清洗绝缘子串的机器人，以解决绝缘子串清洗的质量不高，操作难度大，危险性较高，效率较低的问题。根据本申请的实施例，提供了一种用于清洗绝缘子的机器人，包括主机箱，行走机构，清洗机构和控制系统；所述主机箱包括由中间连接杆连接的两个箱体，所述箱体内设有储水机构；所述行走机构包括三只机械臂和往复伸缩杆，三只机械臂分别为第一机械臂，第二机械臂和中间机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂用于...
【技术保护点】
1.一种用于清洗绝缘子的机器人，其特征在于，包括主机箱(1)，行走机构(2)，清洗机构(3)和控制系统；/n所述主机箱(1)包括由中间连接杆(11)连接的两个箱体(12)，所述箱体(12)内设有储水机构；/n所述行走机构(2)包括三只机械臂和往复伸缩杆(24)，三只机械臂分别为第一机械臂(21)，第二机械臂(23)和中间机械臂(22)，所述第一机械臂(21)和所述第二机械臂(23)用于抓住绝缘子串，所述中间机械臂(22)用于抓住绝缘子串，保持机器人行走时整体结构稳定，所述往复伸缩杆(24)用于驱动所述第一机械臂(21)和所述第二机械臂(23)前进与后退，所述第一机械臂(21...
【技术特征摘要】
1.一种用于清洗绝缘子的机器人，其特征在于，包括主机箱(1)，行走机构(2)，清洗机构(3)和控制系统；
所述主机箱(1)包括由中间连接杆(11)连接的两个箱体(12)，所述箱体(12)内设有储水机构；
所述行走机构(2)包括三只机械臂和往复伸缩杆(24)，三只机械臂分别为第一机械臂(21)，第二机械臂(23)和中间机械臂(22)，所述第一机械臂(21)和所述第二机械臂(23)用于抓住绝缘子串，所述中间机械臂(22)用于抓住绝缘子串，保持机器人行走时整体结构稳定，所述往复伸缩杆(24)用于驱动所述第一机械臂(21)和所述第二机械臂(23)前进与后退，所述第一机械臂(21)通过所述往复伸缩杆(24)与所述主机箱(1)一侧连接，所述第二机械臂(23)通过所述往复伸缩杆(24)与所述主机箱(1)的另一侧连接，所述中间机械臂(22)与所述中间连接杆(11)滑动连接；
所述清洗机构(3)包括数个清洗部件，所述清洗部件间隔设在所述箱体(12)的侧面，所述清洗部件与所述储水机构连接；所述清洗部件用于清洗绝缘子伞裙；
所述控制系统设于所述箱体(12)内，所述控制系统用于控制所述行走机构(2)和所述清洗机构(3)的动作。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂包括伸缩臂(211)和抓取端(212)；
所述伸缩臂(211)的一端与所述往复伸缩杆(24)连接，所述伸缩臂(211)的另一端与所述抓取端(212)连接，所述伸缩臂(211)用于调节机械臂的长度。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述抓取端(212)包括第一夹手(213)，第二夹手(214)，第三驱动电机(215)，第三驱动轴(216)，第三驱动齿轮(217)，从动轴(218)，从动齿轮(219)，第一位置传感器(2110)和压力传感器(2111)；
所述第三驱动轴(216)的一端与所述第三驱动电机(215)连接，所述第三驱动轴(216)的另一端与所述第一夹手(213)的端部连接；
所述第三驱动齿轮(217)设于所述第三驱动轴(216)上，所述第三驱动齿轮(217)与所述从动齿轮(219)啮合，所述从动轴(218)的一端与所述从动齿轮(219)轴接，所述从动轴(218)的另一端与所述第二夹手(214)的端部连接；
所述第一位置传感器(2110)设于所述伸缩臂(211)的端部，用于确定机械臂的位置，实现机械臂在抓取绝缘子过程中的位置反馈；
所述压力传感器(2111)设于所述第一夹手(213)和所述第二夹手(214)的内部，用于反馈夹手所受夹紧力的大小。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一夹手(213)和所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨发，刘荣海，郑欣，郭新良，许宏伟，周静波，虞鸿江，焦宗寒，杨迎春，孔旭晖，杨雪滢，陈国坤，代克顺，宋玉锋，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南;53
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。