【技术实现步骤摘要】
一种果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器
本专利技术涉及一种果实采摘末端执行器，具体涉及一种猕猴桃果实采摘末端执行器，属于采摘机器人领域。
技术介绍
目前，应用在农业中的采摘机器人越来越多，其中应用在猕猴桃收获方面的采摘机器人还有待进一步完善。现有猕猴桃采摘机器人的末端执行器主要通过先夹持果实，然后末端执行器进行旋转或者拉拽的动作完成采摘，这种收获方法会对猕猴桃果实造成较大的损伤，影响其商业价值，同时对于后期的储存和运输会有负面影响。近些年自动化技术发展迅速，应用的领域不断增加，农业生产生活也在不断向自动化靠拢。采用机器代替人完成猕猴桃的采摘工作，实现猕猴桃采摘自动化，具有节省人力物力、增加商品附加价值、增加作业时间等优点。中国专利CN101019484A公布的“果蔬采摘机器人末端执行器”采用吸盘吸附的方式分离果实，这种结构使得末端执行器结构设计和控制复杂。中国专利CN102187766A公布了“一种猕猴桃采摘末端执行器”，该末端执行器由于自身体积的限制，对毗邻果的采摘受到限制。有鉴于此，需要一种猕猴桃果实采摘...
【技术保护点】
1.一种果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器,其特征在于，果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器包括接近机构(3)、夹持机构(1)、摇摆采摘机构(2)、传感系统(5)以及控制系统(4)，其中：所述接近机构(3)由横向导向板(308)、竖直导向板(302)、连接件(303)、丝杠(306)、步进电机Ⅰ(301)、步进电机Ⅱ(305)、滑块(304)、法兰(307)组成，所述横向导向板(308)和竖直导向板(302)垂直安装，丝杠(306)安装在横向导向板(308)中部；所述夹持机构(1)由连接件(103)、前手指(101)、后手指(102)、有杆气缸(104)等组成；所述前手指(1...
【技术特征摘要】
1.一种果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器,其特征在于，果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器包括接近机构(3)、夹持机构(1)、摇摆采摘机构(2)、传感系统(5)以及控制系统(4)，其中：所述接近机构(3)由横向导向板(308)、竖直导向板(302)、连接件(303)、丝杠(306)、步进电机Ⅰ(301)、步进电机Ⅱ(305)、滑块(304)、法兰(307)组成，所述横向导向板(308)和竖直导向板(302)垂直安装，丝杠(306)安装在横向导向板(308)中部；所述夹持机构(1)由连接件(103)、前手指(101)、后手指(102)、有杆气缸(104)等组成；所述前手指(101)和后手指(102)形状大小均一致,对称排列，通过连接件(103)和有杆气缸(104)相连，有杆气缸(104)通过伸缩运动控制前手指(101)和后手指(102)开合，实现夹紧和松开果柄，所述摇摆采摘机构(2)由步进电机Ⅲ(201)、支架(203)、连接杆(206)、有杆气缸(207)、导杆(202)、连接块(204)、销(205)等组成；所述连接杆(206)穿过连接块(204)中间的孔，有杆气缸(207)带动连接块(204)和夹持机构(1)做直线运动，步进电机Ⅲ(201)驱动夹持装置(1)做旋转运动,合成夹持机构(1)的摇摆运动；所述传感系统(5)包括压力传感器(401)、红外光电开关传感器(402)、霍尔位置传感器(403)、霍尔位置传感器Ⅱ(404)；所述压力传感器(401)安装在后手指(102)内侧；所述红外光电开关传感器(402)为对射式组合，后手指(102)安装发射端，前手指(101)安装接收端；所述控制系统(4)由单片机进行控制，由步进电机驱动器Ⅰ(503)、步进电机驱动器Ⅱ(502)、步进电机驱动器Ⅲ(501)组成；所述单片机通过I/O控制步进电机驱动器Ⅰ(503)、步进电机驱动器Ⅱ(502)、步进电机驱动器Ⅲ(501)...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔永杰，文双涛，王明辉，张鑫宇，崔功佩，卫咏哲，穆龙涛，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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