【技术实现步骤摘要】
点云编解码方法和编解码器
本申请涉及编解码
，尤其涉及点云(pointcloud)编解码方法和编解码器。
技术介绍
随着3d传感器(例如3d扫描仪)技术的不断发展，采集点云数据越来越便捷，所采集的点云数据的规模也越来越大，因此，如何有效地对点云数据进行编解码，成为迫切需要解决的问题。面对海量的点云数据如何有效存储变为一个很迫切需要解决的问题。对点云的高质量压缩、存储和传输就变得非常重要。为了节约码流，对待译码点云的占用图进行编码时，使用尺寸为B0xB0的像素块对待译码点云的占用图进行填充，填充方法为：遍历待译码点云的占用图每个尺寸为B0*B0的像素块，其中，B0＝1,2,3,……,n，若尺寸为B0*B0的像素块中有一个像素点的像素值为1，则将该尺寸为B0*B0的像素块内所有像素点的像素值都置1。但是由于对深度图的编码为有损编码(如：H.265编码器)，量化误差会导致在一定概率上使得点云中的两个点出现在同一个位置，若量化误差越大，点云上的两个点出现在同一个位置的概率就越高，进而使得在重建点云在patch的边界上出
【技术保护点】
1.一种点云译码方法，其特征在于，包括：/n对待译码点云的占用图中的待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块；/n根据经处理过的占用图，重构所述待译码点云，所述经处理过的占用图包括所述经膨胀处理后的边界像素块。/n
【技术特征摘要】
1.一种点云译码方法，其特征在于，包括：
对待译码点云的占用图中的待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块；
根据经处理过的占用图，重构所述待译码点云，所述经处理过的占用图包括所述经膨胀处理后的边界像素块。
2.根据权利要求1所述的点云译码方法，其特征在于，所述对待译码点云的占用图中的待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块，包括：
确定所述待译码点云的占用图中的所述待处理边界像素块的类型；
当所述待译码点云的占用图中的所述待处理边界像素块的类型为目标类型时，对待译码点云的占用图中的待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块。
3.根据权利要求2所述的点云译码方法，其特征在于，所述对待译码点云的占用图中的待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块；包括：
采用预设半径的卷积核对所述待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块，所述预设半径的卷积核用于进行所述膨胀处理；
或者，
根据所述待处理边界像素块的类型，确定用于进行所述膨胀处理的卷积核的半径；
采用所述确定的半径的卷积核对所述待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块，所述确定的半径的卷积核用于进行所述膨胀处理。
4.根据权利要求2或3所述的点云译码方法，其特征在于，所述确定所述待译码点云的占用图中的所述待处理边界像素块的类型，包括：
基于所述待处理边界像素块的空域相邻像素块是否为无效像素块，确定所述待处理边界像素块中的无效像素在所述待处理边界像素块中的方位信息；
其中，不同类型的边界像素块对应无效像素在边界像素块中的不同方位信息，所述无效像素块为所包含的像素点的像素值均为0的像素块。
5.根据权利要求4所述的点云译码方法，其特征在于，若所述待处理边界像素块的预设方位的空域相邻像素块为无效像素块，则确定所述待处理边界像素块中的无效像素在所述待处理边界像素块中的所述预设方位；其中，所述预设方位是正上方、正下方、正左方、正右方、左上方、右上方、左下方和右下方中的其中一种或者至少两种的组合。
6.根据权利要求3至5任一项所述的点云译码方法，其特征在于，所述根据所述待处理边界像素块的类型，确定用于进行所述膨胀处理的卷积核的半径，包括：
根据边界像素块的多种类型与多种卷积核的半径之间的映射关系，确定所述待处理边界像素块的类型对应的卷积核的半径；
若所述待处理边界像素块的类型对应一种卷积核的半径，则所述用于进行所述膨胀处理的卷积核的半径为所述待处理边界像素块的类型对应的卷积核的半径；或者，若所述待处理边界像素块的类型对应多种卷积核的半径，则所述用于进行所述膨胀处理的卷积核的半径为所述待处理边界像素块的类型对应的多种卷积核的半径中的一种卷积核的半径。
7.根据权利要求2至5任一项所述的点云译码方法，其特征在于，所述根据所述待处理边界像素块的类型，确定用于进行所述膨胀处理的卷积核的半径，包括：
根据待处理边界像素块的类型查表，得到所述待处理边界像素块的类型对应的卷积核的半径，所述表包括边界像素块的多种类型与多种卷积核的半径之间的映射关系；
若所述待处理边界像素块的类型对应一种卷积核的半径，则所述用于进行所述膨胀处理的卷积核的半径为所述待处理边界像素块的类型对应的卷积核的半径；或者，若所述待处理边界像素块的类型对应多种卷积核的半径，则所述用于进行所述膨胀处理的卷积核的半径为所述待处理边界像素块的类型对应的多种卷积核的半径中的一种卷积核的半径。
8.根据权利要求4或5所述的点云译码方法，其特征在于，所述待处理边界像素块的空域相邻像素块包括：与所述待处理边界像素块相邻且位于所述待处理边界像素块的正上方、正下方、正左方和正右方的像素块；
若所述待处理边界像素块的预设方向的空域相邻像素块是无效像素块，且其他空域相邻像素块均是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的所述预设方向；所述预设方向包括正上方、正下方、正左方和正右方中的其中一种或至少两种的组合；其中，所述有效像素块为所包含的至少一个像素值为1的像素点的像素块；
或者，若所述待处理边界像素块的正上方和正右方的像素块为无效像素块，且所述待处理边界像素块的正下方和正左方的像素块是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的右上方；
或者，若所述待处理边界像素块的正下方和正左方的像素块为无效像素块，且所述待处理边界像素块的正上方和正右方的像素块是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的左下方；
或者，若所述待处理边界像素块的正上方和正左方的像素块为无效像素块，且所述待处理边界像素块的正下方和正右方的像素块是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的左上方；
或者，若所述待处理边界像素块的正下方和正右方的像素块为无效像素块，且所述待处理边界像素块的正上方和正左方的像素块是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的右下方。
9.根据权利要求4或5所述的点云译码方法，其特征在于，所述待处理边界像素块的空域相邻像素块包括与所述待处理边界像素块相邻的且位于所述待处理边界像素块的左上方、右上方、左下方和右下方的像素块；
若所述待处理边界像素块的预设方向的空域相邻像素块是无效像素块，且其他空域相邻像素块均是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的所述预设方向；所述预设方向包括左上方、右上方、左下方和右下方其中一种或至少两种。
10.根据权利要求4或5所述的点云译码方法，其特征在于，所述待处理边界像素块的空域相邻像素块包括：与所述待处理边界像素块相邻的且位于所述待处理边界像素块的正上方、正下方、正左方、正右方、左上方、右上方、左下方和右下方的像素块；
若所述待处理边界像素块的预设方向的空域相邻像素块是无效像素块，且其他空域相邻像素块均是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的所述预设方向；所述预设方向包括左上方、右上方、左下方或右下方。
11.根据权利要求1至10任一项所述的点云译码方法，其特征在于，所述待处理边界像素块是对所述待译码点云的占用图进行膨胀处理的基本单位。
12.根据权利要求6或7所述的点云译码方法，其特征在于，所述待译码点云是待编码点云，若所述待处理边界像素块的类型对应多种卷积核的半径；所述方法还包括：
将指示信息编入码流，所述指示信息用于指示进行所述膨胀处理的卷积核的半径。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述指示信息包括：
所述膨胀处理的卷积核的半径，
所述膨胀处理的卷积核的半径的标识信息，或者，
量化误差指示信息，所述量化误差指示信息用于确定对所述待处理边界像素块进行膨胀处理的卷积核的半径。
14.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述待译码点云是待解码点云，若所述待处理边界像素块的类型对应多种卷积核的半径；所述对待译码点云的占用图中的待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块，包括：
根据所述待处理边界像素块的类型，解析码流，以得到用于对所述待处理边界像素块进行膨胀处理的卷积核的半径的指示信息；
采用所述指示信息所指示的卷积核的半径对所述待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块。
15.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述待译码点云是待编码点云，所述方法还包括：
将所述待译码点云的待处理边界像素块的尺寸信息写入码流。
16.根据权利要求1-11或14任一项所述的方法，其特征在于，所述待译码点云是待解码点云，所述方法还包括：
解析码流，以得到所述待译码点云的待处理边界像素块的尺寸信息；
根据所述尺寸信息对待解码点云的占用图进行划分，得到一个或多个待处理边界像素块。
17.一种点云译码方法，其特征在于，包括：
对待译码点云的占用图中的待处理边界像素块中的目标位置的像素的值置1，以得到经置1的边界像素块；
根据经处理过的占用图，重构所述待译码点云，所述经处理过的占用图包括所述经置1的边界像素块。
18.根据权利要求17所述的点云译码方法，其特征在于，所述将待译码点云的占用图中的待处理边界像素块中的目标位置的像素的值置1，以得到经置1的边界像素块，包括：
确定所述待译码点云的占用图中的所述待处理边界像素块的类型；
根据所述待处理边界像素块的类型，采用对应的目标处理方式将所述待处理边界像素块中的所述目标位置的像素的值置1，以得到经置1的边界像素块。
19.根据权利要求18所述的点云译码方法，其特征在于，所述确定所述待译码点云的占用图中的所述待处理边界像素块的类型，包括：
基于所述待处理边界像素块的空域相邻像素块是否为无效像素块，确定所述待处理边界像素块中的无效像素在所述待处理边界像素块中的方位信息；
其中，不同类型的边界像素块对应无效像素在边界像素块中的不同方位信息，所述无效像素块为所包含的像素点的像素值均为0的像素块。
20.根据权利要求19所述的点云译码方法，其特征在于，若所述待处理边界像素块的预设方位的空域相邻像素块为无效像素块，则确定所述待处理边界像素块中的无效像素在所述待处理边界像素块中的所述预设方位；其中，所述预设方位是正上方、正下方、正左方、正右方、左上方、右上方、左下方和右下方中的其中一种或者至少两种的组合。
21.根据权利要求18至20任一项所述的点云译码方法，其特征在于，所述根据所述待处理边界像素块的类型，采用对应的目标处理方式将所述待处理边界像素块中的目标位置的像素的值置1，以得到经置1的边界像素块，包括：
根据边界像素块的多种类型与多种处理方式之间的映射关系，确定所述待处理边界像素块的类型对应的处理方式；
若所述待处理边界像素块的类型对应一种处理方式，则所述目标处理方式为所述待处理边界像素块的类型对应的处理方式；或者，若所述待处理边界像素块的类型对应多种处理方式，则确定所述待处理边界像素块的类型对应的多种处理方式中的一种处理方式为所述目标处理方式；
采用所述目标处理方式将所述待处理边界像素块中的所述目标位置的像素的值置1，以得到经置1的边界像素块。
22.根据权利要求18至20任一项所述的点云译码方法，其特征在于，所述根据所述待处理边界像素块的类型，采用对应的目标处理方式将所述待处理边界像素块中的目标位置的像素的值置1，得到经置1的边界像素块，包括：
根据待处理边界像素块的类型查表，得到所述待处理边界像素块的类型对应的处理方式，所述表包括边界像素块的多种类型与多种处理方式之间的映射关系；
若所述待处理边界像素块的类型对应一种处理方式，则所述目标处理方式为所述待处理边界像素块的类型对应的处理方式；或者，若所述待处理边界像素块的类型对应多种处理方式，则确定所述待处理边界像素块的类型对应的多种处理方式中的一种处理方式为所述目标处理方式；
采用所述目标处理方式将所述待处理边界像素块中的所述目标位置的像素的值置1，以得到经置1的边界像素块。
23.根据权利要求19或20所述的点云译码方法，其特征在于，所述待处理边界像素块的空域相邻像素块包括：与所述待处理边界像素块相邻且位于所述待处理边界像素块的正上方、正下方、正左方和正右方的像素块；
若所述待处理边界像素块的预设方向的空域相邻像素块是无效像素块，且其他空域相邻像素块均是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的所述预设方向；所述预设方向包括正上方、正下方、正左方和正右方中的其中一种或至少两种的组合；其中，所述有效像素块为所包含的至少一个像素值为1的像素点的像素块；
或者，若所述待处理边界像素块的正上方和正右方的像素块为无效像素块，且所述待处理边界像素块的正下方和正左方的像素块是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的右上方；
或者，若所述待处理边界像素块的正下方和正左方的像素块为无效像素块，且所述待处理边界像素块的正上方和正右方的像素块是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的左下方；
或者，若所述待处理边界像素块的正上方和正左方的像素块为无效像素块，且所述待处理边界像素块的正下方和正右方的像素块是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的左上方；
或者，若所述待处理边界像素块的正下方和正右方的像素块为无效像素块，且所述待处理边界像素块的正上方和正左方的像素块是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的右下方。
24.根据权利要求19或20所述的点云译码方法，其特征在于，所述待处理边界像素块的空域相邻像素块包括与所述待处理边界像素块相邻的且位于所述待处理边界像素块的左上方、右上方、左下方和右下方的像素块；
若所述待处理边界像素块的预设方向的空域相邻像素块是无效像素块，且其他空域相邻像素块均是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的所述预设方向；所述预设方向包括左上方、右上方、左下方和右下方其中一种或至少两种。
25.根据权利要求19或20任一项所述的点云译码方法，其特征在于，所述待处理边界像素块的空域相邻像素块包括：与所述待处理边界像素块相邻的且位于所述待处理边界像素块的正上方、正下方、正左方、正右方、左上方、右上方、左下方和右下方的像素块；
若所述待处理边界像素块的预设方向的空域相邻像素块是无效像素块，且其他空域相邻像素块均是有效像素块，则所述方位信息是：所述待处理边界像素块中的无效像素位于所述待处理边界像素块中的所述预设方向；所述预设方向包括左上方、右上方、左下方或右下方。
26.根据权利要求17至25任一项所述的点云译码方法，其特征在于，所述目标位置是所述待处理边界像素块中的，与目标有效像素之间的距离小于或等于预设阈值的无效像素所在的位置；或者，所述目标位置是所述待处理边界像素块中的，且与目标有效像素所在的直线之间的距离小于或等于预设阈值的无效像素所在的位置；所述直线与所述待处理边界像素块的类型相关。
27.根据权利要求17至26任一项所述的点云译码方法，其特征在于，所述待处理边界像素块是对所述待译码点云的占用图进行像素值置1的基本单位。
28.根据权利要求21或22所述的点云译码方法，其特征在于，若所述待处理边界像素块的类型对应多种处理方式，所述确定所述待处理边界像素块的类型对应的多种处理方式中的一种处理方式为所述目标处理方式，包括：根据所述待处理边界像素块的有效像素比例，从所述待处理边界像素块的类型对应的多种处理方式中确定一种处理方式为所述目标处理方式。
29.根据权利要求21或22所述的点云译码方法，其特征在于，所述待译码点云是待编码点云，若所述待处理边界像素块的类型对应多种处理方式；所述方法还包括：
将标识信息编入码流，所述标识信息表示所述待处理边界像素块的目标处理方式。
30.根据权利要求21或22所述的点云译码方法，其特征在于，所述待译码点云是待解码点云，若所述待处理边界像素块的类型对应多种处理方式，所述根据所述待处理边界像素块的类型，采用对应的目标处理方式将所述待处理边界像素块中的目标位置的像素的值置1，得到经置1的边界像素块，包括：
根据所述待处理边界像素块的类型，解析码流，以得到标识信息；所述标识信息表示所述目标处理方式；
采用所述目标处理方式将所述待处理边界像素块中的所述目标位置的像素的值置1，以得到经置1的边界像素块。
31.一种点云编码方法，其特征在于，包括：
确定指示信息，所述指示信息用于指示是否按照目标编码方法对待编码点云的占用图进行处理；所述目标编码方法包括如权利要求1～13或15或17至29任一项所述的点云译码方法；
将所述指示信息编入码流。
32.一种点云解码方法，其特征在于，包括：
解析码流，以得到指示信息，所述指示信息用于指示是否按照目标解码方法对待解码点云的占用图进行处理；所述目标解码方法包括如权利要求1～12、14或16、17至28或30任一项所述的点云译码方法；
当所述指示信息用于指示按照所述目标解码方法对所述待解码点云的占用图进行处理时，按照所述目标解码方法对所述待解码点云的占用图进行处理。
33.一种译码器，其特征在于，
占用图滤波模块，用于对待译码点云的占用图中的待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块；
点云重构模块，用于根据经处理过的占用图，重构所述待译码点云，所述经处理过的占用图包括所述经膨胀处理后的边界像素块。
34.根据权利要求33所述的译码器，其特征在于，所述占用图滤波模块具体用于：
确定所述待译码点云的占用图中的所述待处理边界像素块的类型；
当所述待译码点云的占用图中的所述待处理边界像素块的类型为目标类型时，对待译码点云的占用图中的待处理边界像素块进行膨胀处理，以得到经膨胀处理后的边界像素块。
35.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张德军，王田，蔡康颖，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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