用于训练相互依赖的自主机器的方法和设备技术

公开了用于训练相互依赖的自主机器的方法和设备。示例方法包括：用机器人单元中的第一协作机器人执行协作任务的第一子任务的动作，同时第二协作机器人根据所述第二协作机器人的第一记录动作在机器人单元中操作，所述第二协作机器人的第一记录动作在训练与所述第二协作机器人相关联的第二机器人控制器以控制第二协作机器人执行协作任务的第二子任务时被记录，以及至少基于在所述第一子任务的动作由所述第一协作机器人执行且所述第二协作机器人根据所述第一记录动作操作时第一协作机器人与第二协作机器人的交互的感测，训练与所述第一协作机器人相关联的第一机器人控制器。

Methods and equipment for training interdependent Autonomous machines

【技术实现步骤摘要】
用于训练相互依赖的自主机器的方法和设备
本公开一般涉及自主机器，更具体地涉及用于训练相互依赖的自主机器的方法和设备。
技术介绍
自主机器(例如，机器人)越来越多地被部署(例如，使用、操作、安装等)成组(例如，单元等)，协作以执行共享任务(例如，共同任务、协作任务等)。示例协作任务是将车门组装到车身上。在示例中，一个机器人将铰链附接到由另一个机器人保持的门，而另一个机器人使用铰链将门附接到车身。机器人执行三个示例相互依赖的子任务(例如，动作、步骤、过程等)：保持门、将铰链附接到门以及使用铰链将门附接到车身。附图说明图1图示出了根据本公开的教导构造并在示例使用环境中示出的示例机器人单元。图2是根据本公开的教导构造并在示例使用环境中示出的示例训练系统的框图。图3是表示用于实现图2用于训练相互依赖的自主机器的示例训练系统的示例硬件逻辑或机器可读指令的流程图。图4是表示用于训练相互依赖的自主机器的示例硬件逻辑或机器可读指令的流程图。图5图示出被构造用于执行图3和/或图4的示例机器可读指令以实现图2用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n用机器人单元中的第一协作机器人执行协作任务的第一子任务的动作，同时第二协作机器人根据所述第二协作机器人的第一记录动作在机器人单元中操作，所述第二协作机器人的第一记录动作在训练与所述第二协作机器人相关联的第二机器人控制器以控制第二协作机器人执行协作任务的第二子任务时被记录；以及/n至少基于在所述第一子任务的动作由所述第一协作机器人执行且所述第二协作机器人根据所述第一记录动作操作时第一协作机器人与第二协作机器人的交互的感测，训练与所述第一协作机器人相关联的第一机器人控制器。/n

【技术特征摘要】
20180928 US 16/145,7961.一种方法，包括：
用机器人单元中的第一协作机器人执行协作任务的第一子任务的动作，同时第二协作机器人根据所述第二协作机器人的第一记录动作在机器人单元中操作，所述第二协作机器人的第一记录动作在训练与所述第二协作机器人相关联的第二机器人控制器以控制第二协作机器人执行协作任务的第二子任务时被记录；以及
至少基于在所述第一子任务的动作由所述第一协作机器人执行且所述第二协作机器人根据所述第一记录动作操作时第一协作机器人与第二协作机器人的交互的感测，训练与所述第一协作机器人相关联的第一机器人控制器。


2.如权利要求1所述的方法，进一步包括在所述第二协作机器人执行所述第二子任务以执行所述协作任务时用所述第一协作机器人执行所述第一子任务。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人单元的所述协作任务是在制造环境中的制造任务。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一子任务不同于所述第二子任务，且其中所述第一子任务和所述第二子任务是相互依赖的。


5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：至少基于在所述第二协作机器人执行所述第二协作机器人的第二记录动作时所述第一协作机器人与所述第二协作机器人的交互的感测来训练所述第一机器人控制器以控制所述第一协作机器人，所述第二协作机器人的所述第二记录动作在训练所述第二机器人控制器以控制所述第二协作机器人执行所述协作任务的第三子任务时被记录。


6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：至少基于在所述第二协作机器人第二次执行所述第二协作机器人的所述第一记录动作时所述第一协作机器人与所述第二协作机器人的交互的感测来训练所述第一机器人控制器以控制所述第一协作机器人。


7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，训练所述第二机器人控制器包括应用卷积神经网络的深度强化学习。


8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一协作机器人与所述第二协作机器人的交互的感测包括所述第一协作机器人的边界违反。


9.如权利要求8所述的方法，进一步包括处理相机的输出以标识所述边界违反。


10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二机器人控制器的训练是基于以下中的至少一个：要执行的子任务、物理约束、为所述第二协作机器人限定的动作的奖励或动作的惩罚。


11.一种系统，包括：
单元监视器，用于记录与机器人单元的第一协作机器人相关联的第一机器人控制器被训练以在所述机器人单元中执行协作任务的第一子任务时所述第一协作机器人的第一动作；以及
第二机器人控制器，用于训练以至少基于所述第一协作机器人执行所记录的第一动作时所述第一协作机器人与第二协作机器人的交互的感测来控制所述第二协作机器人执行所述协作任务的第二子任务。


12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，在制造环境中的制造任务包括所述第一子任务和所述第二子任务。


13.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述第一子任务不同于所述第二子任务，且其中所述第一子任务和所述第二子任务是协作任务的相互依赖的子任务。


14.如权利要求11所述的系统，其特征在于：
所述单元监视器用于记录所述第一机器人控制器被训练以执行第三子任务时所述第一协作机器人的第二动作；以及
所述第二机器人控制器用于训练以在第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·H·沃海比，S·卡瓦米，H·穆斯塔法，C·斯瑞拉玛，N·L·达比，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US