有缆管道爬行器同步收放线方法、装置及计算机终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了有缆管道爬行器同步收放线方法、装置及计算机终端，该方法包括：在获取到爬行器与收放线车联动的联动指令时，使所述收放线车根据所述爬行器的行驶速度收放电缆线；获取所述爬行器的行驶速度和所述收放线车上电缆线的线速度；比较所述行驶速度和所述线速度，如果二者的偏差大于等于预设偏差阈值，根据所述偏差调节所述收放线车的电机转速以使所述线速度与所述行驶速度之间的偏差小于所述偏差阈值。本发明专利技术的技术方案根据爬行器的行驶速度和收放线车上电缆线的线速度的偏差对收放线车的电机转速进行调节，使收放线车的实际收放线的线速度与爬行器的行驶速度保持同步，保证管道检测工作顺利实施。

Method, device and computer terminal of synchronous take-up and take-up of cable pipe crawler

【技术实现步骤摘要】
有缆管道爬行器同步收放线方法、装置及计算机终端
本专利技术涉及管道检测领域，尤其涉及一种有缆管道爬行器同步收放线方法、装置及计算机终端。
技术介绍
目前在国内、国外，大部分矿井、深井、市政管道等地方出现异常情况，比如说污水、雨水管道出现堵塞、有大裂缝等，在管道比较大的情况下，一般都是派人下去查看，疏通；在管道比较小的情况下，一般都采取挖掘的方式来修复解决异常情况。在一些特殊情况下，比如说管道、矿井等可能存在一些易燃易爆气体，如果采用人工修复难以保证作业人员的安全，采用挖掘的方式来修复，容易对原先的结构造成一定的损伤。鉴于上述问题，相应的管道内窥摄像检测设备应运而生。由于管道检测需要考虑管道结构和环境的复杂性、管道内部通讯信号的稳定性以及检测设备的可靠性等问题，用于管道检测的设备必须配有通信电缆。因此，如何控制检测设备与通信电缆的同步是目前管道检测领域急需解决的首要问题。目前，现有技术在控制检测设备与通信电缆的同步时所采用的方法主要是利用压力传感器或张力传感器，在通信电缆的一端设置压力传感器或张力传感器，通过检测张力或压力的变化值，控制二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种有缆管道爬行器同步收放线方法，其特征在于，该方法包括：/n在获取到爬行器与收放线车联动的联动指令时，使所述收放线车根据所述爬行器的行驶速度收放电缆线；/n获取所述爬行器的行驶速度和所述收放线车上电缆线的线速度；/n比较所述行驶速度和所述线速度，如果二者的偏差大于等于预设偏差阈值，根据所述偏差调节所述收放线车的电机的转速以使所述线速度与所述行驶速度之间的偏差小于所述偏差阈值。/n

【技术特征摘要】
1.一种有缆管道爬行器同步收放线方法，其特征在于，该方法包括：
在获取到爬行器与收放线车联动的联动指令时，使所述收放线车根据所述爬行器的行驶速度收放电缆线；
获取所述爬行器的行驶速度和所述收放线车上电缆线的线速度；
比较所述行驶速度和所述线速度，如果二者的偏差大于等于预设偏差阈值，根据所述偏差调节所述收放线车的电机的转速以使所述线速度与所述行驶速度之间的偏差小于所述偏差阈值。


2.根据权利要求1所述的有缆管道爬行器同步收放线方法，其特征在于，获取所述爬行器的行驶速度包括：
根据所述爬行器的档位确定相应的行驶速度；或者
根据所述爬行器的车轮直径和车轮转速确定所述行驶速度。


3.根据权利要求1所述的有缆管道爬行器同步收放线方法，其特征在于，获取所述收放线车上电缆线的线速度包括：
获取所述收放线车收放线时在单位时间内产生的单位脉冲总数；
根据所述单位脉冲总数和一个脉冲对应的电缆线收放长度计算所述线速度。


4.根据权利要求3所述的有缆管道爬行器同步收放线方法，其特征在于，所述一个脉冲对应的电缆线收放长度预先通过如下步骤获取：
通过所述爬行器在相应速度下多次收放一定长度的电缆线，记录每次收放所对应的脉冲总数，计算获得收放一定长度的电缆线的平均脉冲总数；
根据所述一定长度和所述平均脉冲总数计算所述相应速度下所述一个脉冲对应的电缆线收放长度。


5.根据权利要求1所述的有缆管道爬行器同步收放线方法，其特征在于，在所述收放线车收线时，比较所述行驶速度和所述线速度包括：
在所述行驶速度加上预定裕值后与所述线速...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋有聚，蒋进超，
申请(专利权)人：深圳市施罗德工业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44