用于车辆的环境检测的方法、设备和传感器系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于车辆的环境检测的方法。该方法具有借助第一检测装置读取第一环境信息以及借助第二检测装置读取第二环境信息的步骤。第一环境信息和第二环境信息表示能够从车辆的周围环境接收的关于周围环境中的至少一个对象的信息。该方法还包括以下步骤：借助第一检测装置执行第一环境信息的处理，以便提供第一传感器数据，借助提供第二检测装置检测第二环境信息，以便提供第二传感器数据。该方法还具有以下步骤：在使用时间差信息的情况下融合第一传感器数据与第二传感器数据，以便提供测量信号。时间差信息表示第一延时与第二延时之间的时间差。测量信号表示车辆的检测环境。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的环境检测的方法、设备和传感器系统
本专利技术从用于车辆的环境检测的一种设备或一种方法出发。本专利技术的主题也是一种计算机程序。
技术介绍
在车辆中可以使用用于环境检测的多个传感器。在此，尤其为了对象识别，在此可能需要对多个传感器的传感器数据进行传感器数据融合。
技术实现思路
在此背景下，借助所提出的方案，提出一种用于车辆的环境检测的方法、一种使用该方法的设备、一种系统以及一种相应的计算机程序。通过在说明书中列举的措施，能够实现根据本专利技术的设备的有利的扩展方案和改善方案。根据实施方式，尤其可以在传感器数据融合的情况下考虑多个参与的传感器的延时(Latenzzeit)，其中，所述延时是特定于传感器的，或者换句话说，所述延时对于检测装置的分别参与的物理部分和电气部分而言是特定的。例如，可以在传感器运行期间连续地求取延时。在此，延时尤其可以包括信号传播时间以及信号处理的总时间。根据实施方式，尤其能够有利地实现环境信息的精确实时检测。在此，例如可以实现系统时间的可靠同步。即使在对不同的物理的由测量决定的公本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆(100)的环境检测的方法(300)，其中，所述方法(300)具有以下步骤：/n借助第一检测装置(120)读取(310)第一环境信息(121)，并且借助第二检测装置(130)读取第二环境信息(131)，其中，所述第一环境信息(121)和所述第二环境信息(131)表示能够从所述车辆(100)的周围环境中接收的关于所述周围环境中的至少一个对象(OBJ)的信息；/n借助所述第一检测装置(120)执行(320)所述第一环境信息(121)的处理，以便提供第一传感器数据(125)，并且借助所述第二检测装置(130)执行所述第二环境信息(131)的处理，以便提供第二传感器数据(135)；/n...

【技术特征摘要】
20180928 DE 102018216809.11.一种用于车辆(100)的环境检测的方法(300)，其中，所述方法(300)具有以下步骤：
借助第一检测装置(120)读取(310)第一环境信息(121)，并且借助第二检测装置(130)读取第二环境信息(131)，其中，所述第一环境信息(121)和所述第二环境信息(131)表示能够从所述车辆(100)的周围环境中接收的关于所述周围环境中的至少一个对象(OBJ)的信息；
借助所述第一检测装置(120)执行(320)所述第一环境信息(121)的处理，以便提供第一传感器数据(125)，并且借助所述第二检测装置(130)执行所述第二环境信息(131)的处理，以便提供第二传感器数据(135)；
在使用时间差信息(153)的情况下，将所述第一传感器数据(125)与所述第二传感器数据(135)融合(330)，以便提供测量信号(155)，其中，所述时间差信息(153)表示第一延时与第二延时之间的时间差，所述第一检测装置(120)需要所述第一延时来进行处理直到提供所述第一传感器数据(125)，所述第二检测装置(130)需要所述第二延时来进行处理直到提供所述第二传感器数据(135)，其中，所述测量信号(155)表示所述车辆(100)的所检测的周围环境。


2.根据权利要求1所述的方法(300)，所述方法具有求取所述时差信息(153)的步骤(340)，其中，在所述求取的步骤(340)中，将所述第一检测装置(120)方面的信号传播时间、用于物理-电气转换的时间以及用于信号处理的时间合并成所述第一延时，并且将所述第二检测装置(130)方面的信号传播时间、用于物理-电气转换的时间以及用于信号处理的时间合并成所述第二延时。


3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，在所述方法中，在所述融合的步骤(330)中，在使用所述时间差信息(153)的情况下，对所述第一传感器数据(125)和/或所述第二传感器数据(135)进行缩放，和/或，其中，在使用所述时间差信息(153)以及用于传感器数据融合的模型的情况下，对所述第一传感器数据(125)和所述第二传感器数据(135)进行同步。


4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，在所述方法中，在所述融合的步骤(330)中，使用神经网络、分类方法、随机方法、卡尔曼滤波器、模糊逻辑和/或逻辑关联。


5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，在所述方法中，在执行处理的步骤(320)中，给所述第一传感器数据(125)设置第一时间信息，并且给所述第二传感器数据(135)设置第二时间信息，其中，在所述融合的步骤(330)中，在使用所述第一时间信息和所述第二时间信息的情况下，将所述第一传感器数据(125)与所述第二传感器数据(135)融合。


6.根据以上权利要求中一项所述的方法(300)，所述方法具有发射的步骤(350)，在所述发射的步骤中，借助所述第一检测装置(120)将第一检测信号(127)发射到所述车辆(100)的周围环境中，和/或，借助所述第二检测装置(130)将第二检测信号(137)发射到所述车辆的周围环境中，其中，能够响应于所述第一检测信号(127)从所述车辆(100)的周围环境中接收所述第一环境信息(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：HL·罗斯，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE