停车场定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质制造方法及图纸

本公开提供一种停车场定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质，该方法包括：获取停车场的地图；将车载摄像机获取的第一视觉信息与所述地图关联，以确认车辆的初始位姿；根据车载传感器实时获取的行驶信息预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态；以及对所述车辆状态与通过车载摄像机实时获取的第二视觉信息进行滤波，以更新所述车辆在所述地图中的定位。本公开的停车场定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够保证车辆在停车场内持续输出可靠的定位结果。

Parking lot positioning methods, devices, electronic equipment and computer-readable media

【技术实现步骤摘要】
停车场定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质
本公开涉及车辆导航领域，尤其涉及一种停车场定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
现有的定位技术需要有全球定位系统的支持，而停车场内通常没有较强的GPS信号，因此现有的依靠于全球定位系统的定位技术无法应用于停车场。现有车机中只有道路的地图，无停车场的地图，难以有效在停车场内进行导航。基于在停车场布置无线基站的定位方式(如UWB)不仅需要对现有停车场进行改造，还需要车辆自身安装无线信号接收装置，并不适合现有车辆的定位。而基于在停车场特定角落布置大量激光雷达的定位方式，无需改造现有车辆，但激光雷达的高昂成本，对该项技术的实际运行带来非常大的阻碍。因此，需要一种新的停车场定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供一种停车场定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够保证车辆在停车场内持续输出可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车场定位方法，其特征在于，包括：/n获取停车场的地图；/n将车载摄像机获取的第一视觉信息与所述地图关联，以确认车辆的初始位姿；/n根据车载传感器实时获取的行驶信息预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态；以及/n对所述车辆状态与通过车载摄像机实时获取的第二视觉信息进行滤波，以更新所述车辆在所述地图中的定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种停车场定位方法，其特征在于，包括：
获取停车场的地图；
将车载摄像机获取的第一视觉信息与所述地图关联，以确认车辆的初始位姿；
根据车载传感器实时获取的行驶信息预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态；以及
对所述车辆状态与通过车载摄像机实时获取的第二视觉信息进行滤波，以更新所述车辆在所述地图中的定位。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述车辆状态与通过车载摄像机实时获取的第二视觉信息进行滤波包括：
将车载摄像机实时获取的第二视觉信息与所述地图进行关联；以及
在判断将所述第二视觉信息与所述地图关联成功时，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行滤波。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行滤波包括：
在判断所述第二视觉信息中包含视觉特征信息和\或绝对位置信息时，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行卡尔曼系滤波；以及
在判断所述第二视觉信息中包含语义信息和\或绝对位置信息时，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行贝叶斯系滤波。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行贝叶斯系滤波包括：
使用粒子滤波方法对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行滤波。


5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将车载摄像机实时获取的第二视觉信息与所述地图进行关联包括：
将第二视角信息中的视觉特征信息与所述地图进行关联；和\或
将第二视觉信息中的语义信息与所述地图进行关联；和\或
将第二视角信息中的绝对位置信息与所述地图进行关联。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将第二视角信息中的视觉特征信息与所述地图进行关联包括：
计算所述视觉特征信息与所述地图中多个关键特征信息的相关性，以根据所述相关性确定预定个数的第一关键特征信息；
确定所述视觉特征信息与所述预定个数的第一关键特征信息的特征点对信息；以及
根据所述特征点对信息构建相机位姿估计问题，以求解所述车辆在所述地图中的位姿。


7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将第二视觉信息中的语义信息与所述地图进行关联包括：
使用基于代价的数据关联方法将第二视觉信息中的语义信息关联到所述地图中；以及

【专利技术属性】
技术研发人员：胡祝青，吴颖谦，刘青，卢彦斌，
申请(专利权)人：斑马网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31