【技术实现步骤摘要】
室内三维自动扫描系统
本专利技术涉及三维扫描领域，具体而言，涉及一种室内三维自动扫描系统。
技术介绍
在目前的室内三维扫描中，多采用结构光三维扫描测量的方式，在室内固定点放置双摄像装置，利用双摄像装置的三角交汇得到形体的三维坐标信息。与传统测量方法相比，它具有无接触、检测速度快、数据量大等优点，但是同时，由于室内三维扫描需要布置的点过多，对每个检测点需要手动移动测量设备进行检测，一般情况下一个一百平米的房屋的扫描时间需要一到两个小时，扫描时间较长。另外，扫描点的设置过于随意，使很多扫描出的图像不能较好地表现房间的布局，扫描得到的室内三维图精准度较低。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种室内三维自动扫描系统，结构简单、使用方便，使用者能选择最佳的位置进行扫描，在保证高精度的同时，结构灵活，具有通用性。本专利技术采用的技术方案是：提供一种室内三维自动扫描系统，包括行走装置、安装在所述行走装置上的处理装置和转动圆盘、与所述转动圆盘固定相连的三维扫描装置以及定位手柄，所述定位手柄用于对扫...
【技术保护点】
1.一种室内三维自动扫描系统，其特征在于，包括行走装置、安装在所述行走装置上的处理装置和转动圆盘、与所述转动圆盘固定相连的三维扫描装置以及定位手柄，所述定位手柄用于对扫描点进行定位，所述三维扫描装置用于在所述转动圆盘的带动下360度旋转探测所述定位手柄的位置，并拍摄所述定位手柄的图像发送至所述处理装置，所述处理装置用于对图像进行分析处理，计算出所述定位手柄相对于所述三维扫描装置的位置，并控制所述行走装置移动至扫描点位置处，所述三维扫描装置还用于在到达扫描点时进行360度空间扫描，绘制出扫描点的深度图和三维图。/n
【技术特征摘要】
1.一种室内三维自动扫描系统，其特征在于，包括行走装置、安装在所述行走装置上的处理装置和转动圆盘、与所述转动圆盘固定相连的三维扫描装置以及定位手柄，所述定位手柄用于对扫描点进行定位，所述三维扫描装置用于在所述转动圆盘的带动下360度旋转探测所述定位手柄的位置，并拍摄所述定位手柄的图像发送至所述处理装置，所述处理装置用于对图像进行分析处理，计算出所述定位手柄相对于所述三维扫描装置的位置，并控制所述行走装置移动至扫描点位置处，所述三维扫描装置还用于在到达扫描点时进行360度空间扫描，绘制出扫描点的深度图和三维图。
2.根据权利要求1所述的室内三维自动扫描系统，其特征在于，所述定位手柄用于依次对多个扫描点进行定位，所述三维扫描装置用于依次拍摄所述定位手柄在各个扫描点处的图像并发送至所述处理装置，所述处理装置用于依次计算出各个扫描点的位置形成扫描路径，并在所述定位手柄定位完毕后，控制所述行走装置沿扫描路径行至各个扫描点，由所述三维扫描装置绘制出各个扫描点的深度图和三维图后发送至所述处理装置，由所述处理装置将各个扫描点的三维图进行拼接形成完整的室内三维图。
3.根据权利要求1所述的室内三维自动扫描系统，其特征在于，所述三维扫描装置包括图像处理器和与所述图像处理器相连的双目摄像头，所述图像处理器中预先存储有所述定位手柄的特征数据，其通过对所述双目摄像头拍摄的照片进行特征匹配识别出所述定位手柄，并通过双目测距法计算出所述定位手柄与所述三维扫描装置的相对位置和距离。
4.根据权利要求1所述的室内三维自动扫描系统，其特征在于，所述定位手柄为可以发光的光球。
5.根据权利要求1所述的室内三维自动扫描系统，其特征在于，还包括用于使所述行走装置在行走过程中避开障碍物防止碰撞的红外避让装置。
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙其民，李炜，
申请(专利权)人：深圳市掌网科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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