【技术实现步骤摘要】
双振动采摘机和双振动采摘方法
本专利技术涉及一种双振动采摘机和双振动采摘方法，属于林果机械式采摘
技术介绍
果园收获作业具有劳动强度大、季节性较强的特点，目前国内收获技术还停留在人工采摘、捡拾作业水平。人工收获的缺点很明显，果农的劳动成本高，劳动力不足，采摘效率偏低，而且容易造成果实破损，不利于储藏。虽然已有部分果园采用机械式收获，但受到地形、果树间距等因素的影响，一定程度上制约了收获机械的使用和推广，对果实收集的影响尤为突出。通过专利检索，相关的专利文献有：1.CN109121722A，振动式采摘收集一体机械臂，公开了一种振动式采摘收集一体机械臂，包括手臂，手臂上设置有振动器和两个夹持爪，各夹持爪分别连接驱动机构，驱动机构用于驱动夹持爪分开或者闭合；各夹持爪上分别设置有能够展开和收缩的支撑机构，各支撑机构上设置有伞布，支撑机构展开后，伞布被撑开，支撑机构收缩后，伞布收缩。2.CN208708181U，一种预定位自主夹持式采摘机构，包括多节能够轴向伸缩的套筒，最内侧套筒与第一伸缩机构连接，最...
【技术保护点】
1.双振动采摘机，包括履带式的走行机构（1），其特征在于所述的走行机构（1）上装有主振动头（2）和副振动头（3），主振动头（2）和副振动头（3）分别夹持树干并传递振动，主振动头（2）装在行走机构（1）的前端，副振动头（3）悬吊在主振动头（2）的上方，主振动头（2）和副振动头（3）对树干的夹持位置均可调。/n
【技术特征摘要】
1.双振动采摘机，包括履带式的走行机构（1），其特征在于所述的走行机构（1）上装有主振动头（2）和副振动头（3），主振动头（2）和副振动头（3）分别夹持树干并传递振动，主振动头（2）装在行走机构（1）的前端，副振动头（3）悬吊在主振动头（2）的上方，主振动头（2）和副振动头（3）对树干的夹持位置均可调。
2.根据权利要求1所述的双振动采摘机，其特征在于所述的走行机构（1）的前端装有可活动的U型树干对中盘（11），主振动头（2）装在U型树干对中盘（11）上，U型树干对中盘（11）开有与树干相对应的U型口（12），U型树干对中盘（11）带动主振动头（2）运动，使树干伸入至U型口（12）中并同步伸入至主振动头（2）的夹持口中。
3.根据权利要求2所述的双振动采摘机，其特征在于所述的U型树干对中盘（11）通过移动机构（4）装在走行机构（1）前端，移动机构（4）包括可带动U型树干对中盘（11）前后伸缩的伸缩组（41）、可带动U型树干对中盘（11）升降的升降组（42）和可带动U型树干对中盘（11）左右运动的平移组（43）。
4.根据权利要求3所述的双振动采摘机，其特征在于所述的伸缩组（41）包括与升降组（42）沿前后方向导向配合连接的承载横管（41.1）和装在承载横管（41.1）中且一端与承载横管（41.1）连接，另一端与升降组（42）连接的前后液压缸（41.2），U型树干对中盘（11）与承载横管（41.1）固定，随前后液压缸（41.2）的伸缩与承载横管（41.1）一起前后运动。
5.根据权利要求4所述的双振动采摘机，其特征在于所述的升降组（42）包括与承载横管（41.1）沿前后方向导向配合连接的承载架（42.1）、与承载架（42.1）固定的升降套底座（42.2）、沿垂向与升降套底座（42.2）导向配合连接的升降套（42.3）和沿垂向设置的升降油缸（42.4），升降套（42.3）与走行机构（1）连接，承载架（42.1）和升降套底座（42.2）均呈直角形状，升降套底座（42.2）固定在承载架（42.1）的顶部，升降油缸（42.4）一装与升降套（42.3）连接，另一端与升降套底座（42.2）连接，升降套底座（42.2）随升降油缸（42.4）的伸缩在升降套（42.3）中导向运动，带动承载架（42.1）升降。
6.根据权利要求5所述的双振动采摘机，其特征在于所述的平移组（43）包括装在走行机构（1）上且沿左右方向设置的圆管导轨（43.1）和平行固定在圆管导轨（43.1）上的左右油缸（43.2），升降套（42.3）上具有与圆管导轨（43.1）...
【专利技术属性】
技术研发人员：李立君，高自成，廖凯，汤刚车，税加坤，闵淑辉，杨蹈宇，万斌，
申请(专利权)人：中南林业科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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