双振动林果采摘车制造技术

双振动林果采摘车，包括履带式的走行机构、夹住树干将果实振落的振动机构和用于接住振落的果实的接载机构，接载机构装在走行机构前端且可在树干外周进行伞状打开或收拢，振动机构包括悬吊在接载机构正上方的副振动件和装在接载机构上的主振动件，主振动件位于副振动件下方，主振动件和副振动件分别夹持树干并传递振动，且主振动件和副振动件对树干的夹持位置均可调。本发明专利技术中主振动件和副振动件的夹持位置均可根据树干位置、粗细和果实分布来进行调节，以适应不同果树的采摘需求，提高采摘率，实现从采摘到收集的一体化自动作业，使果实的采摘及收集更加便捷，极大提升工作效率，满足坑洼不平的山地丘陵间林果的振动采摘需求和振落收集需求。

Double vibration fruit picking truck

【技术实现步骤摘要】
双振动林果采摘车
本专利技术涉及一种双振动林果采摘车，属于林果机械式采摘

技术介绍
果园收获作业具有劳动强度大、季节性较强的特点，目前国内收获技术还停留在人工采摘、捡拾作业水平。人工收获的缺点很明显，果农的劳动成本高，劳动力不足，采摘效率偏低，而且容易造成果实破损，不利于储藏。虽然已有部分果园采用机械式收获，但受到地形、果树间距等因素的影响，一定程度上制约了收获机械的使用和推广，对果实收集的影响尤为突出。通过专利检索，相关的专利文献有：1.CN109121722A，振动式采摘收集一体机械臂，公开了一种振动式采摘收集一体机械臂，包括手臂，手臂上设置有振动器和两个夹持爪，各夹持爪分别连接驱动机构，驱动机构用于驱动夹持爪分开或者闭合；各夹持爪上分别设置有能够展开和收缩的支撑机构，各支撑机构上设置有伞布，支撑机构展开后，伞布被撑开，支撑机构收缩后，伞布收缩。2.CN208708181U，一种预定位自主夹持式采摘机构，包括多节能够轴向伸缩的套筒，最内侧套筒与第一伸缩机构连接，最内侧套筒内设置采摘机械手，采摘机械手包括第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.双振动林果采摘车，其特征在于包括履带式的走行机构（1）、夹住树干将果实振落的振动机构（2）和用于接住振落的果实的接载机构（3），接载机构（3）装在走行机构（1）前端且可在树干外周进行伞状打开或收拢，振动机构（2）包括悬吊在接载机构（3）正上方的副振动件（4）和装在接载机构（3）上的主振动件（5），主振动件（5）位于副振动件（4）下方，主振动件（5）和副振动件（4）分别夹持树干并传递振动，且主振动件（5）和副振动件（4）对树干的夹持位置均可调。/n

【技术特征摘要】
1.双振动林果采摘车，其特征在于包括履带式的走行机构（1）、夹住树干将果实振落的振动机构（2）和用于接住振落的果实的接载机构（3），接载机构（3）装在走行机构（1）前端且可在树干外周进行伞状打开或收拢，振动机构（2）包括悬吊在接载机构（3）正上方的副振动件（4）和装在接载机构（3）上的主振动件（5），主振动件（5）位于副振动件（4）下方，主振动件（5）和副振动件（4）分别夹持树干并传递振动，且主振动件（5）和副振动件（4）对树干的夹持位置均可调。


2.根据权利要求1所述的双振动林果采摘车，其特征在于所述的接载机构（3）包括与树干定位配合的U型定位底盘（31）、装在U型定位底盘（31）上且可进行伞状打开或收拢的收集伞组件（32）和带动U型定位底盘（31）移动使树干伸入至U型定位底盘（31）的U型口中的对中组件（33），U型定位底盘（31）通过对中组件（33）装在走行机构（1）前端，主振动件（5）装在U型定位底盘（31）上，且夹持口与U型定位底盘（31）的U型口上下对齐。


3.根据权利要求2所述的双振动林果采摘车，其特征在于所述的副振动件（4）包括沿垂向固定在走行机构（1）上的悬挂调节组件（41）、夹持树干传递振动的振动夹持组件（42）和将振动夹持组件（42）吊挂在悬挂调节组件（41）上的钢丝绳（43），钢丝绳（43）一端与悬挂调节组件（41）连接另一端与振动夹持组件（42）连接，通过悬挂调节组件（41）带动钢丝绳（43）运动，从而带动调节振动夹持组件（42）升降；
悬挂调节组件（41）包括沿垂向固定在走行机构（1）上的支撑杆（41.1），平行固定在支撑杆（41.1）上的悬挂调节油缸（41.2）和水平设置且固定在支撑杆（41.1）顶部的水平杆（41.3），钢丝绳（41.1）的一端固定在支撑杆（21.1）上，另一端绕行通过悬挂调节油缸（41.2）伸缩端的转轮，再绕行通过水平杆（41.3）上的支撑张紧轮后与振动夹持组件（42）连接，悬挂调节油缸（41.2）的伸缩拉动钢丝绳（43）运动，以带动振动夹持组件（42）升降。


4.根据权利要求3所述的双振动林果采摘车，其特征在于所述主振动件（5）包括安装在U型定位底盘（31）上的马达振动箱（51）和装在马达振动箱（51）上的夹持头（52），夹持头（52）的夹持口与U型定位底盘（31）的U型口上下对齐；
所述的马达振动箱（51）底部具有滑块（53），U型定位底盘（31）上设置有与滑块（53）导向配合的导向滑轨（54），滑块（53）套在导向滑轨（54）上，随马达振动箱（51）的振动在导向滑轨（54）上往复运动，且在导向滑轨（54）端部设置可与滑块（53）软接触的橡胶挡块（55）；
所述的夹持头（52）包括两个镜像对称的夹爪（521）和与夹爪（521）通过连杆连接的夹持油缸（522），两个夹爪（521）随夹持油缸（522）的伸缩而靠近或分开。


5.根据权利要求4所述的双振动林果采摘车，其特征在于所述的对中组件（33）包括可带动U型定位底盘（31）前后伸缩的伸缩组（34）、可带动U型定位底盘（31）上下升降的升降组（35）和可带动U型定位底盘（31）水平摆动的摆动组（36），升降组（35）和摆动组（36）均装在走行机构（1）上，伸缩组（34）与升降组（35）连接，U型定位底盘（31）与伸缩组（34）连接。


6.根据权利要求5所述的双振动林果采摘车，其特征在于所述的伸缩组（34）包括前端与U型定位底盘（31）连接的伸缩架（34.1）、与升降组（35）固接沿前后方向水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：高自成，李立君，廖凯，汤刚车，陈威，赵青，贾国海，韩庆珏，陈辉，
申请(专利权)人：中南林业科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43