一种基于无人机的赤眼蜂球投放装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于无人机的赤眼蜂球投放装置，包括无人机和投放装置，拨球装置包括圆柱形的拨球壳，拨球壳上部开口，且开口与出料口连通，拨球壳的底板中心和偏心处分别开有轴孔和入球孔，拨球壳内设置有拨杆；投球壳的顶板的中心和偏心处分别设置有圆孔和出球孔，投球壳内设置有动排球盘，动排球盘的外周边上开有半圆弧形拨口，投球壳的底部的偏心处设置有投球口；入球孔和出球孔之间通过缓存管连通；U型联轴器分别固定在拨杆转轴和动排球盘转轴上，使其同步转动；舵机与控制机构连接构成无人机及舵机的控制系统，减少了作业人员的工作量，缩短了作业时间，投放精准和投放速度快。

A Trichogramma ball dropping device based on UAV

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的赤眼蜂球投放装置
：本技术属于赤眼蜂投放装置
，具体涉及一种基于无人机的赤眼蜂投放装置。
技术介绍
：赤眼蜂是目前世界上最广泛地被应用于生产和释放的卵寄生蜂。雌性赤眼蜂在田间羽化后会主动寻找害虫虫卵，用产卵管刺破害虫卵壳，将自己的卵产在其中并吸取害虫卵的营养物质发育成长。被寄生的害虫卵不能正常发育，以此方式达到防治害虫的目的。这种方法能有效控制虫害，取得了一定的经济、生态和社会效应。赤眼蜂以“淹没式”释放为主，现有的投放方式都是依靠人工在田间行走悬挂蜂卡来释放。这种方式效率低，均匀性较差；对于玉米、甘蔗等密植高秆作物和林场的释放难度较大，工作效率低。民用无人机技术逐渐成熟普及，国内外开始探索机械化释放赤眼蜂的可能，现有的投放装置也有以无人机为载体的赤眼蜂投放装置，但是由于其结构上存在缺陷，在投放过程中容易发生漏投和堵塞的现象，且结构复杂，体积和重量大，飞行作业时的阻力和负载过大，能够飞行作业的时间短，工作效率低，且容易发生故障，不实用。因此研究一种工作效率高，经济实用的基于无人机的赤眼蜂投放装置显然是必要的。
技术实现思路
：针对现有设备存在的缺陷和问题，本技术提供一种基于无人机的赤眼蜂投放装置，经济实用，工作效率高，投放精准，有效的解决了现有设备存在的易漏投、负载大、投放工作效率低和易发生故障的问题。本技术解决其技术问题所采用的方案是：一种基于无人机的赤眼蜂球投放装置，包括无人机和投放装置，无人机的机架安装有蜂球储球箱，蜂球储球箱上开有进料口和出料口，所述的投放装置，包括上部的拨球装置、中部的输料区和下部的投球装置，拨球装置包括圆柱形的拨球壳，拨球壳上部开口，且开口与出料口连通，拨球壳的底板中心和偏心处分别开有轴孔和入球孔，拨球壳内设置有拨杆，所述拨杆的根部设置有拨杆转轴，所述拨杆转轴套装在轴孔内；所述投球装置包括密封的圆柱形投球壳，投球壳的顶板的中心和偏心处分别设置有圆孔和出球孔，投球壳内设置有动排球盘，所述的动排球盘的外周边上开有半圆弧形拨口，投球壳的底部的偏心处设置有投球口，半圆形弧形拨口能够转动到投球口上部和缓存管底部；所述入球孔和出球孔之间通过缓存管连通，所述的动排球盘上部中心设置有动排球盘转轴，所述动排球盘转轴套装在圆孔内；所述投球壳顶板和拨球壳底板之间沿竖向设置有舵机架和多根支撑杆，舵机架内安装有舵机，舵机输出轴相对侧的舵机壳上设置有定位轴，定位轴与输出轴同轴心设置，所述输出轴与拨杆转轴传动连接，所述定位轴套装在动排球盘转轴内，U型联轴器分别固定在拨杆转轴和动排球盘转轴上，使其同步转动；所述的舵机与控制机构连接构成无人机及舵机的控制系统。进一步的，所述的控制机构，包括飞行控制器、无线收发模块、无人机电机组、BEC模块和电池组，飞行控制器分别与舵机、BEC模块、电池组和无人机电机组连接，飞行控制器的信号端与无线收发模块的信号端，无线收发模块与地面基站无线连接。进一步的，所述的入球孔、出球孔和投球口为直径相同的圆形，且在入球孔和投球口的入口边缘设置有倒角。进一步的，所述的缓存管呈圆柱形的管状结构，蜂球直径为d，缓存管的直径为D，缓存管直径与入球孔直径相等，且d<D<2d。进一步的，所述的半圆弧形拨口从投球口上部转动到出球孔底部的转动角度为90度。进一步的，所述的投球壳内设置有光学感应器，所述光学感应器设置在拨球壳底板上部的d/2处。进一步的，所述的拨杆的形状为根部和端部大，中间小的凹弧形，根部外侧面与拨球壳的内壁间距为d1，蜂球直径为d，d<d1<2d。进一步的，所述的投球壳的高度为H，蜂球的直径为d，满足d<H<2d。本技术的有益效果：本技术以无人机作为载体来运载并投放蜂球，无人机飞行作业便于在田间作业，减少了作业人员的工作量，缩短了作业时间，且在投放装置内包括了投球装置、输料区和投球装置，工作区间明确，结构合理，便于维护，舵机上同时设置了输出轴和定位轴，并通过U型联轴器同时驱动拨杆和动排球盘，设计合理，体积小、重量轻，减轻了对无人机产生的负荷，在入球孔和投球口的入口边缘设置有倒角，向缓存管内充入蜂球和从投球口向外界投球都更加容易，不会出现堵塞的情况，缓存管沿竖向设置，能够沿重力方向将蜂球排队，为动排球盘连续供球，在投放蜂球的过程中不会出现漏投情况，舵机驱动拨杆和动排球盘，具有扭矩大、投放精准和投放速度快的特点，有效的解决了现有设备存在的易漏投、负载大、投放工作效率低和易发生故障的问题。附图说明：图1为本技术的立体结构示意图。图2为图1的主视图。图3为图1的俯视图。图4为图1的侧视图。图5本技术所述的投放装置立体结构示意图。图6为图5的另一个角度示意图。图7为图5的俯视图。图8为图5的侧视图。图9为本技术所述的拨杆的结构示意图。图10为本技术所述的动排球盘的结构示意图。图11为图10的俯视图。图12为本技术所述的舵机的结构示意图。图13为本技术所述的舵机架的结构示意图。图14为本技术所述的缓存管的结构示意图。图15为无倒角的入球孔或投球口。图16为有倒角的入球孔或投球口。图中的标号为：1为机架，2为蜂球储球箱，3为拨球壳，4为底板，5为拨杆；6为拨杆转轴，7为入球孔，8为舵机，9为舵机架，10为缓存管；11为U型联轴器，12为动排球盘，13为动排球盘转轴，14为半圆形弧形拨口，15为出球孔；16为投球口，17为输出轴，18为定位轴，19为投球壳，20为支撑杆。具体实施方式：下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。实施例1：本实施例旨在提供一种能够在田间投放赤眼蜂球的无人机投放装置，如图1-4所示，一种基于无人机的赤眼蜂球投放装置，包括无人机和投放装置，所述的无人机为四旋翼无人机；无人机的机架1，包括机身、机臂和起落架，在机身的底部通过连接杆安装有蜂球储球箱2，蜂球储球箱2置于起落架之间；蜂球储球箱2为上大下小的漏斗状，蜂球储球箱2的上部和下部分别开有进料口和出料口，所述的出料口呈圆柱形与投放装置的上端固定连接且连通，蜂球储球箱2底板的倾斜角大于蜂球的自然休止角，以保证蜂球顺利流到出料口处，结构合理。所述的投放装置，包括上部的拨球装置、中部的输料区和下部的投球装置，拨球装置包括拨球壳3，所述拨球壳3为上部开口、底部密封的圆柱状，投球壳3上部的开口与出料口连通，投球壳内设置有拨杆5，如图7和图9所示，所述的拨杆5的形状为根部和端部大，中间凹的凹弧形，同时根部呈圆弧形，根部外侧面与拨球壳的内壁间距为d1，蜂球直径为d，d<d1<2d，这样沿半径方向的宽度只允许一个蜂球充入，有利于蜂球顺利充入缓存管10，向缓存管内10充球时不会发生堵塞。所述拨球壳底板4的中心和偏心处分别开有轴孔和入球孔7，所述拨杆5的根部垂直拨杆5设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机的赤眼蜂球投放装置，包括无人机和投放装置，无人机的机架安装有蜂球储球箱，蜂球储球箱上开有进料口和出料口，其特征在于：所述的投放装置，包括上部的拨球装置、中部的输料区和下部的投球装置，拨球装置包括圆柱形的拨球壳，拨球壳上部开口，且开口与出料口连通，拨球壳的底板中心和偏心处分别开有轴孔和入球孔，拨球壳内设置有拨杆，所述拨杆的根部设置有拨杆转轴，所述拨杆转轴套装在轴孔内；所述投球装置包括密封的圆柱形投球壳，投球壳的顶板的中心和偏心处分别设置有圆孔和出球孔，投球壳内设置有动排球盘，所述的动排球盘的外周边上开有半圆弧形拨口，投球壳的底部的偏心处设置有投球口，半圆形弧形拨口能够转动到投球口上部和缓存管底部；所述入球孔和出球孔之间通过缓存管连通，所述的动排球盘上部中心设置有动排球盘转轴，所述动排球盘转轴套装在圆孔内；所述投球壳顶板和拨球壳底板之间沿竖向设置有舵机架和多根支撑杆，舵机架内安装有舵机，舵机输出轴相对侧的舵机壳上设置有定位轴，定位轴与输出轴同轴心设置，所述输出轴与拨杆转轴传动连接，所述定位轴套装在动排球盘转轴内，U型联轴器分别固定在拨杆转轴和动排球盘转轴上，使其同步转动；所述的舵机与控制机构连接构成无人机及舵机的控制系统。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的赤眼蜂球投放装置，包括无人机和投放装置，无人机的机架安装有蜂球储球箱，蜂球储球箱上开有进料口和出料口，其特征在于：所述的投放装置，包括上部的拨球装置、中部的输料区和下部的投球装置，拨球装置包括圆柱形的拨球壳，拨球壳上部开口，且开口与出料口连通，拨球壳的底板中心和偏心处分别开有轴孔和入球孔，拨球壳内设置有拨杆，所述拨杆的根部设置有拨杆转轴，所述拨杆转轴套装在轴孔内；所述投球装置包括密封的圆柱形投球壳，投球壳的顶板的中心和偏心处分别设置有圆孔和出球孔，投球壳内设置有动排球盘，所述的动排球盘的外周边上开有半圆弧形拨口，投球壳的底部的偏心处设置有投球口，半圆形弧形拨口能够转动到投球口上部和缓存管底部；所述入球孔和出球孔之间通过缓存管连通，所述的动排球盘上部中心设置有动排球盘转轴，所述动排球盘转轴套装在圆孔内；所述投球壳顶板和拨球壳底板之间沿竖向设置有舵机架和多根支撑杆，舵机架内安装有舵机，舵机输出轴相对侧的舵机壳上设置有定位轴，定位轴与输出轴同轴心设置，所述输出轴与拨杆转轴传动连接，所述定位轴套装在动排球盘转轴内，U型联轴器分别固定在拨杆转轴和动排球盘转轴上，使其同步转动；所述的舵机与控制机构连接构成无人机及舵机的控制系统。


2.根据权利要求1所述的基于无人机的赤眼蜂球投放装置，其特征在于：所述的控制机构，包括飞行控制器、无线收发模块、无人机电机组、BEC模块和电池组...

【专利技术属性】
技术研发人员：李赫，郭长乐，梁振普，张志，赵弋秋，
申请(专利权)人：河南农业大学，
类型：新型
国别省市：河南;41