一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人，涉及地图坐标校准领域，磁场发生装置的匹配方法包括：获取检测到的地磁信息；在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置。本发明专利技术利用预设磁场特征列表对磁场发生装置进行匹配，实现简单、方便，计算量小，可应用于不同的场合。

A matching method, system and robot of magnetic field generator

【技术实现步骤摘要】
一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人
本专利技术涉及地图坐标校准领域，尤其涉及一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人。
技术介绍
目前，室内机器人的运行控制主要依赖于激光SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping，即时定位与地图构建)、视觉SLAM、IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)惯导等技术，同时辅以超声波、RFID、条形码、红外墙、磁条等近距离传感器进行避障处理。目前所有导航技术中，所有SLAM导航方案都可以在理想情况下实现相应功能。但是实际中，室内机器人在运行过程时，由于机械性原因，不可避免的都会出现运行偏差。该偏差根据技术能力，可以控制到比较小的范围，但是始终客观存在。由于该偏差的存在，在室内机器人长时间周期性运行过后，其通过SLAM计算得到的位置信息将会和实际位置产生较大的差异。如果不对该差异进行矫正，最终，机器人将无法正常运行。现有的矫正方式是通过结合其他传感器，如UWB，Wi-Fi，蓝牙，摄像头识别二维码等技术做辅助定位矫正，为机器人提供更加精准的位置信息，从而确保在长时间运行之后，机器人仍然能够只在指定的区间范围展开业务。但是，以上各种改进方案都需要额外增加硬件设备，从而提高了整体成本。特别是像UWB，Wi-Fi，蓝牙等需要大面积铺设部署的方案，如果在整个活动场地内完成部署，物料成本、人工成本以及之后的维保成本都将非常之高。如果使用二维码定位，成本虽低，但是部署时不够灵活，空间上相对受限严重，最重要是会影响装修风格，并不适合商场这种统一的装修风格。利用地磁信息来进行坐标校准可无需结合其他传感器，降低成本，但是在校准过程中需要识别磁场发生装置进行定位，如何识别磁场发生装置是我们需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人，既能实现精准匹配到磁场发生装置，又能保证成本低廉、适应周围的装修风格。本专利技术提供的技术方案如下：一种磁场发生装置的匹配方法，包括：获取检测到的地磁信息；在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置。在上述技术方案中，利用预设磁场特征列表让机器人匹配对应的磁场发生装置，过程简单、方便。进一步，所述获取检测到的地磁信息包括：获取检测到的一系列地磁信息；所述在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述一系列地磁信息对应的磁场特征相同的参考磁场特征；获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。在上述技术方案中，利用磁场特征来匹配磁场发生装置，精确度高。进一步，每个所述磁场发生装置的所述参考磁场特征是根据所述磁场发生装置的预设装置标号计算得到。在上述技术方案中，保证每个磁场发生装置的参考磁场特征可简单计算得到，可采用不同的计算方法，具有多样性。进一步，一系列地磁信息对应的磁场特征为：根据一系列地磁信息计算出来的脉冲信号。在上述技术方案中，以脉冲信号的方式解读作为磁场特征，比对方便，不易出错。进一步，在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息的差值的绝对值在预设误差范围内的预设磁场强度对应的磁场发生装置。在上述技术方案中，预设误差范围的设置在匹配时放宽了精度要求，降低了因外界环境因素影响而无法匹配得到磁场发生装置的情况。本专利技术还提供一种机器人，包括：获取模块，用于获取检测到的地磁信息；匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置。在上述技术方案中，利用预设磁场特征列表让机器人匹配对应的磁场发生装置，过程简单、方便。进一步，所述获取模块，用于获取检测到的地磁信息包括：所述获取模块，用于获取检测到的一系列地磁信息；所述匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：所述匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述一系列地磁信息对应的磁场特征相同的参考磁场特征；以及，获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。进一步，每个所述磁场发生装置的所述参考磁场特征是根据所述磁场发生装置的预设装置标号计算得到。进一步，所述匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：所述匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息的差值的绝对值在预设误差范围内的预设磁场强度对应的磁场发生装置。本专利技术还提供一种磁场发生装置的匹配系统，包括：上述任一所述的机器人和至少一个磁场发生装置。与现有技术相比，本专利技术的磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人有益效果在于：本专利技术利用预设磁场特征列表对磁场发生装置进行匹配，实现简单、方便，计算量小，可应用于不同的场合。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1是本专利技术磁场发生装置的匹配方法一个实施例的流程图；图2是本专利技术磁场发生装置的匹配方法另一个实施例的流程图；图3是本专利技术磁场发生装置的匹配方法又一个实施例的流程图；图4是本专利技术机器人一个实施例的结构示意图；图5是本专利技术磁场发生装置的匹配系统一个实施例的结构示意图。附图标号说明：10.机器人，11.获取模块，12.匹配模块，20.磁场发生装置。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本专利技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本专利技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。本专利技术中的机器人上会安装有地磁传感器，用于在移动过程中实时采集地磁信息，便于在导航过程中进行坐标校准。而机器人运行的室内会在不同地方安装有磁场发生装置，因磁场发生装置的位置不会变动，它们的位置就是绝对坐标，每个磁场发生装置会发出不同的磁场，便于让机器人识别到具体的磁场发生装置，确定绝对坐标。在本专利技术的一个实施例中，如图1所示，一种磁场发生装置的匹配方法，包括：S101获取检测到的地磁信息。具体的，在移动过程中，机器人上安装的地磁传感器会以一定频率采集其当前所在位置的地磁信息。一定频率根据实际需求设置，例如：10次/秒，1次/秒等。地磁信息包括：当前所在位置的磁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁场发生装置的匹配方法，其特征在于，包括：/n获取检测到的地磁信息；/n在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁场发生装置的匹配方法，其特征在于，包括：
获取检测到的地磁信息；
在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置。


2.如权利要求1所述的磁场发生装置的匹配方法，其特征在于：
所述获取检测到的地磁信息包括：
获取检测到的一系列地磁信息；
所述在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：
在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述一系列地磁信息对应的磁场特征相同的参考磁场特征；
获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。


3.如权利要求2所述的磁场发生装置的匹配方法，其特征在于，每个所述磁场发生装置的所述参考磁场特征是根据所述磁场发生装置的预设装置标号计算得到。


4.如权利要求2所述的磁场发生装置的匹配方法，其特征在于，所述一系列地磁信息对应的磁场特征为：根据一系列地磁信息计算出来的脉冲信号。


5.如权利要求1所述的磁场发生装置的匹配方法，其特征在于，所述在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：
在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息的差值的绝对值在预设误差范围内的预设磁场强度对应的磁场发生装置。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：王珏，徐至强，
申请(专利权)人：上海云绅智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31