【技术实现步骤摘要】
一种磁异常干扰下基于动能的导航方法
本专利技术适用于陷入磁异常区域的导航器，特别是涉及一种磁异常干扰下基于动能的导航方法。
技术介绍
基于地球物理场的导航，传统的方法均需要知道物理场分布图的先验信息以完成匹配过程，但是先验地磁图的绘制由于种种原因，其精确性和完整性难以得到保证。因此基于传统方法的物理场导航的精确度和可靠性无法保证。近年来种种研究表明，地球这些地磁匹配导航系统均依赖于磁测后所构建的地磁图，其系统对利用地磁数据构建的磁图完整度、精确度要求极高，需要大量密集的测点位置和测量数据。受地磁场缓慢时变、地磁异常、观测规模等因素的影响，先验地磁图的获取是地磁匹配导航的重要制约因素。利用地球磁场导航时，当存在地磁异常干扰时，尤其是凹陷的异常区域，潜航器受地磁力方向指向区域中心，将扰乱地磁参量分布的固有磁趋势。由于跟踪异常磁场而使得导航路径陷入局部极小点，深陷其中难以逃离，导致无法对潜航器进行有效导航。近年来，以磁图匹配导航算法为基础，学者们提出了许多摆脱磁场干扰的方法，相对成熟。但在无先验磁图的前提下，摆脱磁异常区域...
【技术保护点】
1.一种磁异常干扰下基于动能的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：潜航器正常行进，不断计算最近5个时刻损失函数的均值与当前损失函数值的比值
【技术特征摘要】
1.一种磁异常干扰下基于动能的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：潜航器正常行进，不断计算最近5个时刻损失函数的均值与当前损失函数值的比值其中，Βk,Βk-i分别对应k,k-i时刻潜航器所处位置的地磁矢量；
步骤2：当更新停止时，比值将趋向于1，即gk≈1，判断当前位置是否为目的地点；
步骤3：若损失函数的值趋近于零，即F(Βk)＜ε，其中ε为极小量时，则达到目的地，此时潜航器停止行进，如果没有达到目的地，即F(Βk)＞＞ε，则判断当前陷入磁异常区域；
步骤4：当小球从山顶滑至谷底的过程中，小球的重力势能转化为动能，小球即使达到谷底，也会因为存在动能继续运动，受此启发，当陷入异常区域后，导航器保持与之前磁场下落相同的运动趋势继续航行，同时不断计算gk值；
步骤5：导航器走出局部极值区的过程中，损失函数不断增大，损失函数的变化趋势将恢复正常，当gk＞1时，判断已摆脱磁异常...
【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，张晨，张佳宇，张江源，夏茂栋，王健，朱永云，张亮，魏宏宇，张硕骁，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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