一种运输装置制造方法及图纸

本申请公开了一种运输装置。所述运输装置包括：行走底盘；第一平台，其与行走底盘连接，其上设置有第一皮带输送机构；第二平台，其安装在第一平台的第一皮带输送机构上，能够跟随所述第一皮带输送机构运动；第三平台，其与第二平台连接，其上设置有推送轨道；推送装置，其设置在第三平台上，推送装置具有一个推送端，推送端安装在推送轨道上并能够在推送轨道上运动；连接架，其与第一平台、第二平台或者第三平台中的一个连接；翻转机构，其安装在连接架上；取物机构，其安装在翻转机构上。本申请的运输装置能克服运输机器人机动性差、运输效率低的问题，可以提高工作效率，节约大量人力资源。

A transport device

【技术实现步骤摘要】
一种运输装置
本申请涉及仓储物流运输
，特别是涉及一种运输装置。
技术介绍
仓储物流机器人可在物流行业的转型升级中发挥积极作用，尤其是在人力劳动最繁重的搬运环节。参见图1，现有的机器人有的采用如图1所示的结构，这种机器人的功能主要由导轨和平台来实现，货物被放置到平台上之后，通过电机驱动与导轨滑块固连的平台，将货物提升到相应层数的货架，再由推送机构将货物放到货架上。这样的设计节省了人力成本，可避免物体掉落，而且结构、控制都比较简单。但缺点是其体积大、重心高、机动性比较差，能耗较高，运输效率低。因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。申请内容本申请的目的在于提供一种运输装置来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。为实现上述目的，本申请提供一种运输装置，所述运输装置包括：行走底盘；第一平台，所述第一平台与所述行走底盘连接，所述第一平台上设置有第一皮带输送机构；第二平台，所述第二平台与所述第一平台的第一皮带输送机构随动连接，所述第二平台能够跟随所述第一皮带输送机构运动；第三平台，所述第三平台与所述第二平台连接，所述第三平台上设置有推送轨道；推送装置，所述推送装置设置在第三平台上，所述推送装置包括一个推送端，所述推送端安装在推送轨道上并能够在所述推送轨道上运动；连接架，所述连接架与第一平台、第二平台或者第三平台中的一个连接；翻转机构，所述翻转机构安装在连接架上；取物机构，所述取物机构安装在翻转机构上；其中，所述取物机构至少具有夹持状态以及松开状态，在所述夹持状态，所述取物机构夹持待运输物品；在所述松开状态，所述待运输物品脱离所述取物机构；所述翻转机构能够翻转，从而带动取物机构运动，使取物机构具有第一位置，在所述第一位置，所述取物机构所夹持的货物位于第三平台上方。可选地，所述行走底盘包括：底板，所述底板上设置有多个通孔；行走轮组件，所述行走轮组件至少为两个，一个行走轮组件安装在一个通孔上；非独立悬挂组件，所述非独立悬挂组件的一端与一个所述行走轮组件连接，另一端与另一个行走轮组件连接。可选地，所述行走底盘进一步包括：坐标测量单元，所述坐标测量单元安装在所述底板的虚拟几何中心位置；总控制器，所述总控制器与所述坐标测量单元以及行走轮组件连接，所述总控制器用于根据所述坐标测量单元提供的信息为所述行走轮组件发出工作指令，从而控制所述行走轮组件运动。可选地，所述行走底盘包括：导向轮，所述导向轮均匀分布在所述底板的周侧上。可选地，所述行走底盘进一步包括：升降机构，所述升降机构设置在底板上，所述升降机构能够升降，从而具有顶起状态以及降低状态，在所述降低状态，所述行走轮组件接触行走面。可选地，所述翻转机构包括：旋转电机，所述旋转电机与所述连接架以及总控制器连接；翻转架，所述翻转架与所述旋转电机的输出端连接；其中，根据所述总控制器的指令，所述翻转电机工作，从而带动所述翻转架翻转。可选地，所述取物机构包括：取物连接架，所述取物连接架与所述翻转架连接；卡爪，所述卡爪安装在取物连接架上；取物气缸，所述取物气缸与所述卡爪以及总控制器连接，用于根据总控制器的指令控制所述卡爪的夹持以及松开。可选地，所述第一皮带输送机构包括：输送电机，所述输送电机安装在第一平台上并与所述总控制器连接；输送带轮，所述输送带轮安装在第一平台上并与所述输送电机连接；同步带，所述同步带安装在输送带轮上，所述第二平台与所述同步带随动连接；其中，所述输送电机根据所述总控制器的控制从而工作，带动所述输送带轮旋转，所述输送带轮带动所述同步带运动。可选地，所述推送装置包括：曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构的一端与所述第三平台连接，另一端为所述推送端；驱动电机，所述驱动电机与所述曲柄滑块机构的与所述第三平台连接的一端连接以及与所述总控制器连接；其中，所述驱动电机根据所述总控制器的指令工作，从而带动所述曲柄滑块机构运动，从而使所述推送端在所述推送轨道上运动。可选地，所述第一平台相对所述行走底盘倾斜设置；所述第二平台相对所述行走底盘倾斜设置；所述第三平台相对所述行走底盘倾斜设置。可选地，所述运输装置进一步包括升降杆机构，所述第一平台与所述行走底盘通过升降杆机构连接，所述升降杆机构与所述总控制器连接，所述升降杆机构能够升降。本申请的运输装置能够从指定地点将货物取到机器人上，再根据要求运输到货架或传送带上。本专利技术能克服运输机器人机动性差、运输效率低的问题，可以提高工作效率，节约大量人力资源。附图说明图1是现有技术中的仓储物流机器人的结构示意图。图2是根据本申请一实施例的运输装置的结构示意图。图3是图2所示的运输装置的另一结构示意图。图4是图2所示的运输装置的另一结构示意图。图5是图2所示的运输装置中的行走底盘的结构示意图。图6是图2所示的运输装置中的翻转机构以及取物机构的结构示意图。图7是图2所示的运输装置中的第一平台、第二平台以及第三平台的结构示意图。图8是图2所示的运输装置中的第三平台的结构示意图。附图标记1-电机底座；2-电机驱动器；3-非独立悬挂组件；4-中心支撑座；5-外侧支撑座；6-第一碳圆杆；7-限位块；8-导向轮；9-过渡圆弧；10-支撑气缸；11-第二碳方管；12-第一连接片；13-第一碳方管；14-旋转电机；15-第三碳方管；16-取物气缸；17-同步带；18-输送带轮；19-输送电机；20-第二电机底座；21-第一碳板；22-第一铝方管；23-第二碳圆管；24-第一滑块；25-第二铝方管；26-驱动电机；27-第二滑块；90-行走底盘；91-第一平台；92-第二平台；93-第三平台；94-推送装置；95-连接架；96-翻转机构；97-取物机构；98-底板；99-行走轮组件；101-翻转架；102-取物连接架；103-卡爪；104-曲柄滑块机构；。具体实施方式为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运输装置，其特征在于，所述运输装置包括：/n行走底盘(90)；/n第一平台(91)，所述第一平台(91)与所述行走底盘(90)连接，所述第一平台(91)上设置有第一皮带输送机构；/n第二平台(92)，所述第二平台(92)与所述第一平台(91)的第一皮带输送机构随动连接，所述第二平台(92)能够跟随所述第一皮带输送机构运动；/n第三平台(93)，所述第三平台(93)与所述第二平台(92)连接，所述第三平台(93)上设置有推送轨道；/n推送装置(94)，所述推送装置(94)设置在第三平台(93)上，所述推送装置(94)包括一个推送端，所述推送端安装在推送轨道上并能够在所述推送轨道上运动；/n连接架(95)，所述连接架(95)与第一平台(91)、第二平台(92)或者第三平台(93)中的一个连接；/n翻转机构(96)，所述翻转机构(96)安装在连接架(95)上；/n取物机构(97)，所述取物机构(97)安装在翻转机构(96)上；其中，/n所述取物机构至少具有夹持状态以及松开状态，在所述夹持状态，所述取物机构夹持待运输物品；在所述松开状态，所述待运输物品脱离所述取物机构；/n所述翻转机构能够翻转，从而带动取物机构运动，使取物机构具有第一位置，在所述第一位置，所述取物机构所夹持的货物位于第三平台上方。/n...

【技术特征摘要】
1.一种运输装置，其特征在于，所述运输装置包括：
行走底盘(90)；
第一平台(91)，所述第一平台(91)与所述行走底盘(90)连接，所述第一平台(91)上设置有第一皮带输送机构；
第二平台(92)，所述第二平台(92)与所述第一平台(91)的第一皮带输送机构随动连接，所述第二平台(92)能够跟随所述第一皮带输送机构运动；
第三平台(93)，所述第三平台(93)与所述第二平台(92)连接，所述第三平台(93)上设置有推送轨道；
推送装置(94)，所述推送装置(94)设置在第三平台(93)上，所述推送装置(94)包括一个推送端，所述推送端安装在推送轨道上并能够在所述推送轨道上运动；
连接架(95)，所述连接架(95)与第一平台(91)、第二平台(92)或者第三平台(93)中的一个连接；
翻转机构(96)，所述翻转机构(96)安装在连接架(95)上；
取物机构(97)，所述取物机构(97)安装在翻转机构(96)上；其中，
所述取物机构至少具有夹持状态以及松开状态，在所述夹持状态，所述取物机构夹持待运输物品；在所述松开状态，所述待运输物品脱离所述取物机构；
所述翻转机构能够翻转，从而带动取物机构运动，使取物机构具有第一位置，在所述第一位置，所述取物机构所夹持的货物位于第三平台上方。


2.如权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述行走底盘包括：
底板(98)，所述底板(98)上设置有通孔；
行走轮组件(99)，所述行走轮组件(99)至少为两个，一个行走轮组件(99)安装在一个通孔上；
非独立悬挂组件(3)，所述非独立悬挂组件(3)的一端与一个所述行走轮组件(99)连接，另一端与另一个行走轮组件(99)连接。


3.如权利要求2所述的运输装置，其特征在于，所述行走底盘进一步包括：
坐标测量单元，所述坐标测量单元安装在所述底板的虚拟几何中心位置；
总控制器，所述总控制器与所述坐标测量单元以及行走轮组件连接，所述总控制器用于根据所述坐标测量单元提供的信息为所述行走轮组件发出工作指令，从而控制所述行走轮组件运动。


4.如权利要求3所述的运输装置，其特征在于，所述行走底盘包括：
导向轮(8)，所述导向轮(8)均匀分布在所述底板(98)的周侧上。


5.如权利要求4所述的运输装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄宪港，蒋布辉，陆文杰，王宇航，邹君一，刘荣，刘艳强，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11