【技术实现步骤摘要】
抓取纸箱的夹手
本技术涉及一种机械手，具体涉及一种用于抓取纸箱的夹手。
技术介绍
在机器人纸箱堆码过程中，会遇到各种规格的纸箱，每种纸箱的长、宽、高都不统一，而目前的纸箱夹手只能针对一种的纸箱进行搬运，这就导致了堆码效率低下。而当需要面临多类型的纸箱时，只能针对相应类型的纸箱选择相应的纸箱夹手，这不仅增加了成本，而且效率也比较低。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，提供了一种抓取纸箱的夹手。本技术的目的是通过以下技术手段实现的：包括机架，机架顶端设有用于连接机械臂的连接机构，机架两侧的下方分别通过水平运动机构设置一支撑机构，机架通过竖直运动机构设置下压机构，机架的下方在两支撑机构之间设有夹紧机构，水平运动机构、竖直运动机构和夹紧机构连接到控制器，抓取纸箱时，两支撑机构相对移动到下压机构下方，下压机构向下运动，支撑机构与下压机构在竖直方向夹紧纸箱，夹紧机构在水平方向夹紧纸箱。优选的方案，支撑机构包括吊臂和吊臂下端多个水平的托叉，吊臂下端有多个间隔排列的齿，托叉设置在齿上，吊臂上端设有导向轴，导向轴穿过机架上的直线轴承；水平运动机构是一端固定在机架上、另一端连接支撑机构的水平气缸。优选的方案，竖直运动机构为固定在机架上的竖直气缸，竖直气缸下端连接下压机构，下压机构为压板。优选的方案，夹紧机构包括相对设置的两夹板，夹板的外侧通过第二水平气缸连接在机架上。与现有技术相比本技术具有以下明显的优点：结构紧凑，抓取稳定，能适合不同尺寸规格的纸箱，降低成本...
【技术保护点】
1.抓取纸箱的夹手，包括机架，所述机架顶端设有用于连接机械臂的连接机构，所述机架两侧的下方分别通过水平运动机构设置一支撑机构，所述机架通过竖直运动机构设置下压机构，所述机架的下方在两支撑机构之间设有夹紧机构，所述水平运动机构、竖直运动机构和夹紧机构连接到控制器，抓取纸箱时，两所述支撑机构相对移动到所述下压机构下方，所述下压机构向下运动，所述支撑机构与所述下压机构在竖直方向夹紧纸箱，所述夹紧机构在水平方向夹紧纸箱。/n
【技术特征摘要】
1.抓取纸箱的夹手，包括机架，所述机架顶端设有用于连接机械臂的连接机构，所述机架两侧的下方分别通过水平运动机构设置一支撑机构，所述机架通过竖直运动机构设置下压机构，所述机架的下方在两支撑机构之间设有夹紧机构，所述水平运动机构、竖直运动机构和夹紧机构连接到控制器，抓取纸箱时，两所述支撑机构相对移动到所述下压机构下方，所述下压机构向下运动，所述支撑机构与所述下压机构在竖直方向夹紧纸箱，所述夹紧机构在水平方向夹紧纸箱。
2.如权利要求1所述的抓取纸箱的夹手，其特征是：所述支撑机构包括吊臂和吊臂下端多个水平的托叉，所述吊臂下端有多个间隔排列的齿，所述托叉设置在所述齿上。
3.如权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄胜利，于洪金，张号，张元，赵峰，
申请(专利权)人：山东省智能机器人应用技术研究院，
类型：新型
国别省市：山东;37
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