电力作业绝缘斗臂车辅助停车系统及其停车位置搜索方法技术方案

本发明专利技术公开了一种电力作业绝缘斗臂车辅助停车系统及其停车位置搜索方法，包含测距单元、环境重构单元、人机交互单元、数据存储单元、核心计算单元驾驶员将电力作业绝缘斗臂车行驶至作业点附近，启动智能辅助停车系统，车身四周的激光雷达开始进行扫描，扫描结束后将获取的点云数据发送至环境重构单元，环境重构单元对点云数据进行处理和拼接，合成周围环境的三维模型。显示单元提示驾驶员在三维模型中标记出作业点的位置，并输入车辆型号。核心计算单元根据车辆型号在存储单元中查找并导入车辆三维模型及作业空间模型，开始进行有效停车位置搜索，搜索结束后输出有效停车位置集合S，将集合S中的点以绿色十字形式在环境三维模型中标识，一同在显示设备中显示，方便驾驶员查看。具有精准测距仪器，能够感知周围环境。实现智能辅助停车，提高电力作业效率。

The auxiliary parking system and the search method of the parking position of the insulated bucket arm car in electric power operation

【技术实现步骤摘要】
电力作业绝缘斗臂车辅助停车系统及其停车位置搜索方法
本专利技术涉及停车辅助方法
，尤其涉及一种电力作业绝缘斗臂车辅助停车系统及其停车位置搜索方法。
技术介绍
配网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置。为减少配网停电时间、提升供电可靠性和服务水平，配网带电作业已成最直接、最有效的重要手段。配网带电作业需要配合绝缘斗臂车进行，作业人员进入绝缘斗，由伸缩臂将作业人员运送至指定作业地点。带电作业环境错综复杂，绝缘斗臂车停放位置不当时会导致作业人员无法到达作业位置，导致重复停车。现在电力作业绝缘斗臂车的停放位置只能根据驾驶员的经验来进行选择，缺乏专业的测量工具和评判标准，对驾驶员具有较大挑战，并且对驾驶员的经验有较强的依赖性。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所指出的问题提出一种电力作业绝缘斗臂车辅助停车系统及其停车位置搜索方法。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：一种电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统，包含测距单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统，其特征在于：包含测距单元、环境重构单元、人机交互单元、数据存储单元、核心计算单元；/n其中，测距单元包含四个激光雷达，且四个激光雷达分别安装于车身的前侧、左侧、右侧和后侧，用于获取车体周围环境的点云数据；/n环境重构单元，用于处理和拼接点云数据，建立三维重构模型；/n人机交互单元包含显示设备和输入设备；/n显示设备，用于显示三维模型和指示有效停车位置；/n输入设备，用于人工输入必要参数和信息；/n数组存储单元，用于存储点云数据、三维模型数据、多种车辆三维模型和作业空间模型、有效停车位置数据以及各个模块在计算过程中产生的数据；/n核心计算单元，用于计算...

【技术特征摘要】
1.一种电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统，其特征在于：包含测距单元、环境重构单元、人机交互单元、数据存储单元、核心计算单元；
其中，测距单元包含四个激光雷达，且四个激光雷达分别安装于车身的前侧、左侧、右侧和后侧，用于获取车体周围环境的点云数据；
环境重构单元，用于处理和拼接点云数据，建立三维重构模型；
人机交互单元包含显示设备和输入设备；
显示设备，用于显示三维模型和指示有效停车位置；
输入设备，用于人工输入必要参数和信息；
数组存储单元，用于存储点云数据、三维模型数据、多种车辆三维模型和作业空间模型、有效停车位置数据以及各个模块在计算过程中产生的数据；
核心计算单元，用于计算有效停车位置。


2.一种基于权利要求1所述的电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法，其特征在于：具体包含如下步骤：
步骤1，导入环境三维模型、作业点位置、车辆三维模型、作业空间模型；
步骤2，以作业中心点在水平面上的投影为圆心，以斗臂车作业单位为半径，在水平方向确定有效停车位置遍历区域，以一定间隔分割区域，获得一系列潜在停车点坐标集合A；
步骤3，随机选择潜在停车点坐标集合A中的任一坐标点，作为车辆停放位置，进入步骤4；
步骤4，将车辆模型中心放置在步骤3获取的A中的任一坐标点，判断车体与环境是否发生...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘爽，闵济海，雷凌，刘宏钰，姜红杉，雷丽君，王希勤，黄博，
申请(专利权)人：江苏创能智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32