【技术实现步骤摘要】
一种实时通讯方法及系统
本专利技术涉及管道巡检
，尤其涉及一种实时通讯方法及系统。
技术介绍
城市地下管网包括城市供水、排水、供电、供气、通信等，是城市基础设的重要组成部分，地下管网是城市的“血管”和神经，也是城市的生命线。随着城市建设的高速发展，我国近几年加大了对地下空间的开发利用，城市铺设的地下管网越来越多，但地下管网由于涉及产权单位多，缺乏统一的规范管理，有些地下管网档案资料不齐，导致地下管网情况不明，加上地下管网的隐蔽性，无法确定管网的实际位置和埋设深度，在施工中损坏地下管网的情况时有发生，给城市建设管理和旧城改造带来了隐患。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，能够实现在地下管网的供水管道中的巡检，以实现对泄漏事故的早期发现及防止泄漏扩散。现有技术中，管道机器人通常采用拖缆方式实现检测作业过程中的能量供给和通信控制，能够实现管道机器人与地面工作站的实时通信。但由于供水管道...
【技术保护点】
1.一种实时通讯方法，应用于柔性管道机器人，其特征在于，所述柔性管道机器人分别无线连接一地面控制端和一远程服务端，且所述地面控制端连接所述远程服务端，所述实时通讯方法具体包括以下步骤：/n步骤S1，所述柔性管道机器人在供水管道中的检测作业过程中，将采集得到的检测数据按照第一预设时间间隔进行分段存储形成包含若干检测集合的检测数据库；/n所述检测数据库包括用于存储已发送的各所述检测集合的一第一子数据库和用于存储未发送的各所述检测集合的一第二子数据库；/n步骤S2，所述柔性管道机器人按照第二预设时间间隔同时向所述地面控制端和所述远程服务端发送连接状态确认信号；/n所述地面控制端根...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种实时通讯方法，应用于柔性管道机器人，其特征在于，所述柔性管道机器人分别无线连接一地面控制端和一远程服务端，且所述地面控制端连接所述远程服务端，所述实时通讯方法具体包括以下步骤：
步骤S1，所述柔性管道机器人在供水管道中的检测作业过程中，将采集得到的检测数据按照第一预设时间间隔进行分段存储形成包含若干检测集合的检测数据库；
所述检测数据库包括用于存储已发送的各所述检测集合的一第一子数据库和用于存储未发送的各所述检测集合的一第二子数据库；
步骤S2，所述柔性管道机器人按照第二预设时间间隔同时向所述地面控制端和所述远程服务端发送连接状态确认信号；
所述地面控制端根据所述连接状态确认信号生成相应的第一确认指令并输出，且所述远程服务端根据所述连接状态确认信号生成相应的第二确认指令并输出；
步骤S3，所述柔性管道机器人在所述连接状态确认信号发出时开始计时，以及在首次接收到外部的确认指令时停止计时，并持续输出实时计时结果；
步骤S4，所述柔性管道机器人将所述实时计时结果与预设的第一时间阈值进行比较：
若所述实时计时结果不大于所述第一时间阈值，则转向步骤S5；
若所述实时计时结果大于所述第一时间阈值，则返回所述步骤S2；
步骤S5，所述柔性管道机器人对所述确认指令进行判断：
若所述确认指令为第一确认指令，则转向步骤S6；
若所述确认指令为第二确认指令，则转向步骤S7；
步骤S6，所述柔性管道机器人获取所述第二子数据库中的各所述检测集合进行缓存形成缓存数据库，并将所述缓存数据库中的各所述检测集合发送至所述地面控制端，随后转向步骤S8；
步骤S7，所述柔性管道机器人获取所述第二子数据库中的各所述检测集合进行缓存形成缓存数据库，并将所述缓存数据库中的各所述检测集合发送至所述远程服务端，随后转向步骤S8；
步骤S8，所述柔性管道机器人将所述第二子数据库中的各所述检测集合存储至所述第一子数据库中，并清空所述缓存数据库，随后返回所述步骤S2。
2.根据权利要求1所述的实时通讯方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
步骤S11，所述柔性管道机器人在供水管道中的检测作业过程中，实时采集所述供水管道中的检测数据；
步骤S12，所述柔性管道机器人根据所述检测数据的采集时刻将所述检测数据按照第一预设时间间隔分段，并将每个所述分段对应的所述检测数据加入一检测集合；
步骤S13，所述柔性管道机器人将各所述检测集合按照所述采集时刻的先后顺序保存各所述检测集合形成检测数据库。
3.根据权利要求1所述的实时通讯方法，其特征在于，所述第二预设时间间隔大于所述第一预设时间间隔。
4.根据权利要求1所述的实时通讯方法，其特征在于，执行所述步骤S6之后，还包括所述地面控制端将各所述检测集合发送至所述远程服务端。
技术研发人员：储江顺，陈巧燕，覃省省，
申请(专利权)人：上海邦芯物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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