用于自动产品登记的系统和方法技术方案

一种用于自动产品登记的系统，包括：多个视觉传感器，被配置为捕获产品的图像；多个称重设备，被配置为测量产品的重量分布；以及计算设备，与视觉传感器和称重设备进行通信。该计算设备被配置为：确定产品的标识，以及使用所捕获的图像来构建产品的3D模型；基于标识来获取产品的仓库信息；以及将产品的仓库信息、3D模型和重量分布登记到产品数据库中。使用该系统进行自动产品登记方法。

System and method for automatic product registration

【技术实现步骤摘要】
用于自动产品登记的系统和方法交叉引用在本公开的描述中引用和讨论了一些参考文献，其可以包括专利、专利申请和各种出版物。提供对这些参考文献的引用和/或讨论仅仅是为了使本公开的描述更清楚，而不是承认任何这些参考文献是本文所述公开的“现有技术”。本说明书中引用和讨论的所有参考文献均以引用的方式整体并入本文，如同每篇参考文献单独地以引用的方式并入本文。
本专利技术总体上涉及机器人技术，更具体地，涉及一种自动捕获产品的各种属性以便进行机器人操纵的登记系统。
技术介绍
本文提供的背景描述是为了总体上呈现本专利技术的上下文。既不明确地承认也不暗示地承认当前列名的专利技术人的在
技术介绍
部分中描述的范围内的工作、以及在提交时可能不是作为现有技术的描述的各方面为与本专利技术相对的现有技术。电子商务公司通常拥有多达数百万种产品(SKU)。对于这些产品的操纵，需要提取有关产品的信息。目前，通常的做法是在需要时手动捕获产品的信息。但是，手动方法不是一种登记数百万产品的可扩展方式。因此，需要解决本领域中的上述缺陷和不足。
技术实现思路
在某些方面，本专利技术涉及一种用于自动产品登记的系统。在某些实施例中，所述系统包括：具有第一端和第二端的带式传送器系统，所述带式传送器系统被配置为将产品从所述第一端传送到所述第二端；透明面板，被设置在所述传送器带的路径中；多个称重设备，被设置在所述第二端(或备选地，所述第一端)处，并且被配置为记录所述产品在不同点处的重量；多个RGB相机，分别被设置在所述透明面板上方、所述透明面板下方和所述称重设备上方，并且被配置为捕获所述产品的视觉图像；多个深度相机，分别被设置在所述透明面板上方和下方，并且被配置为捕获所述产品的深度图像；多个照明设备，被设置在所述透明面板上方和下方，并且被配置为照亮所述产品；以及计算设备。所述计算设备被配置为：从所捕获的视觉图像中检测所述产品的标识；使用所捕获的视觉图像和深度图像来构建带外观的三维(3D)模型；基于所述带外观的3D模型、当所述产品位于所述称重设备上以便记录重量时所述产品的所捕获的视觉图像(或/和深度图像)以及所述产品的所记录的重量来计算所述产品的重量分布；基于所述带外观的3D模型和所述产品的重量分布来确定所述产品的操纵参数；以及将所述产品的仓库信息、所述带外观的3D模型、所述重量分布和所述操纵参数登记在产品数据库中。所述操纵参数包括所述产品的夹持表面和所述夹持表面上的夹持点。在某些实施例中，所述计算设备还被配置为：将所述产品的所登记的信息从所述产品数据库发送到所述仓库管理系统和仓库中的其他设备和装置。在某些实施例中，所述产品的标识包括标签、Apriltag、快速响应(QR)代码、一维(1D)或二维(2D)条形码、水印或所述带外观的3D模型。在某些实施例中，所述计算设备还被配置为将一个或多个所捕获的视觉图像存储在所述产品数据库中。在某些实施例中，所述系统还包括不透明壳体，所述不透明壳体包围所述传送器带、所述透明面板、所述称重设备、所述RGB相机、所述深度相机、所述照明设备和所述计算设备。在某些实施例中，所述系统还包括围绕所述传送器带设置的装备(rig)。所述RGB相机、所述深度相机和所述照明设备都被安装在所述装备上。在某些实施例中，所述装备包括上层、中间层和下层，所述传送器带位于所述中间层和所述下层之间，并且所述RGB相机、所述深度相机和所述照明设备分别被放置在所述装备的所有三个层上。在某些实施例中，所述带式传送器系统包括具有所述第一端的第一传送器带和具有所述第二端的第二传送器带，所述透明面板被放置在所述第一传送器带和所述第二传送器带器之间，顶板被放置在所述称重设备的顶部上，并且所述第一传送器带的顶表面、所述第二传送器带的顶表面和所述透明面板的顶表面与所述顶板处于相同的平面。在某些实施例中，所述透明面板在所述透明面板的对角线的两端具有第一角和第二角，所述深度相机包括设置在所述第一角上方的第一深度相机和设置在所述第二角下方的第二深度相机。在某些方面，本专利技术涉及一种用于自动产品登记的系统。在某些实施例中，所述系统包括：多个视觉传感器，被配置为捕获产品的图像；多个称重设备，被配置为测量所述产品的重量分布；以及计算设备，与所述视觉传感器和所述称重设备进行通信。所述计算设备被配置为：使用所捕获的图像来构建所述产品的带外观的3D模型；以及将所述产品的所述3D模型和所述重量分布登记到产品数据库中。在某些实施例中，所述计算设备还被配置为基于所捕获的图像来确定所述产品的标识，基于所述标识来获取所述产品的仓库信息，以及将所述仓库信息登记到所述产品数据库中。在某些实施例中，所述计算设备还被配置为基于所述产品的所述仓库信息、所述带外观的3D模型以及所述重量分布中的至少一项来为所述产品提供操纵建议。所述操纵建议包括所述产品的至少一个夹持表面以及所述夹持表面上的至少一个夹持点。在某些实施例中，所述系统还包括：具有第一端和第二端的带式传送器系统，所述带式传送器系统被配置为将产品从所述第一端传送到所述第二端；以及透明面板，被设置在所述带式传送器系统的路径中。所述称重设备被设置在所述第二端处。在某些实施例中，所述透明面板在所述透明面板的对角线的两端具有第一角和第二角，并且所述视觉传感器包括：多个RGB相机，分别被设置在所述透明面板上方、所述透明面板下方和所述称重设备上方；第一深度相机，被设置在所述第一角上方；以及第二深度相机，被设置在所述第二角下方。在某些方面，本专利技术涉及一种用于自动产品登记的方法。在某些实施例中，所述方法包括：由多个视觉传感器来捕获产品的图像；由多个称重设备来测量所述产品的重量分布；由计算设备使用所捕获的图像来构建所述产品的3D模型，其中，所述计算设备与所述视觉传感器和所述称重设备进行通信；以及将所述产品的仓库信息、所述3D模型和所述重量分布登记到产品数据库中。在某些实施例中，所捕获的图像包括所述产品的每个侧面或侧表面的图像，所述3D模型包括所述产品的所有侧面的外观。在某些实施例中，所述方法还包括：使用所捕获的图像来确定所述产品的标识；基于所述标识来获取所述产品的仓库信息；以及将所述产品的所述仓库信息登记到所述产品数据库中。在某些实施例中，所述方法还包括：基于所述产品的所述仓库信息、所述3D模型和所述重量分布中的至少一项来提供所述产品的操纵参数。所述操纵参数包括所述产品的一个或几个夹持表面以及每个夹持表面上的一个或多个夹持点。在某些实施例中，所述方法还包括：提供具有第一端和第二端的带式传送器系统，所述带式传送器系统用于将所述产品从所述第一端传送到所述第二端；提供设置在所述带式传送器系统的路径中的透明面板；以及将所述称重设备放置在所述第二端处。在某些实施例中，所述透明面板在所述透明面板的对角线的两端具有第一角和第二角，并且所述方法还包括：将所述RGB相机分别放置在所述透明面板上方、所述透明面板下方和所述称重设备上方；将第一深度相机放置在所述第一角上方；以及将第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动产品登记的系统，包括：/n具有第一端和第二端的带式传送器系统，所述带式传送器系统被配置为将产品从所述第一端传送到所述第二端；/n透明面板，被设置在传送器带的路径中；/n多个称重设备，被设置在所述第一端或所述第二端处，并且被配置为记录所述产品在不同点处的重量；/n多个RGB相机，分别被设置在所述透明面板上方、所述透明面板下方和所述称重设备上方，并且被配置为捕获所述产品的视觉图像；/n多个深度相机，分别被设置在所述透明面板上方和所述透明面板下方，并且被配置为捕获所述产品的深度图像；/n多个照明设备，被设置在所述透明面板上方和所述透明面板下方，并且被配置为照亮所述产品；以及/n计算设备，被配置为：/n从所捕获的视觉图像中检测所述产品的标识；/n使用所捕获的视觉图像和深度图像来确定所述产品的带外观的三维3D模型；/n基于所述产品的所述带外观的3D模型、当所述产品位于所述称重设备上以便记录重量时所述产品的所捕获的视觉图像以及所述产品的所记录的重量来计算所述产品的重量分布；/n基于所述产品的尺寸、定向和所述重量分布来确定所述产品的操纵参数；/n基于所述标识从仓库管理系统中获取所述产品的仓库信息；以及/n将所述产品的所述仓库信息、所述带外观的3D模型、所述重量分布和所述操纵参数登记在产品数据库中，/n其中，所述操纵参数包括所述产品的夹持表面和所述夹持表面上的夹持点。/n...

【技术特征摘要】
20180921 US 16/137,7651.一种用于自动产品登记的系统，包括：
具有第一端和第二端的带式传送器系统，所述带式传送器系统被配置为将产品从所述第一端传送到所述第二端；
透明面板，被设置在传送器带的路径中；
多个称重设备，被设置在所述第一端或所述第二端处，并且被配置为记录所述产品在不同点处的重量；
多个RGB相机，分别被设置在所述透明面板上方、所述透明面板下方和所述称重设备上方，并且被配置为捕获所述产品的视觉图像；
多个深度相机，分别被设置在所述透明面板上方和所述透明面板下方，并且被配置为捕获所述产品的深度图像；
多个照明设备，被设置在所述透明面板上方和所述透明面板下方，并且被配置为照亮所述产品；以及
计算设备，被配置为：
从所捕获的视觉图像中检测所述产品的标识；
使用所捕获的视觉图像和深度图像来确定所述产品的带外观的三维3D模型；
基于所述产品的所述带外观的3D模型、当所述产品位于所述称重设备上以便记录重量时所述产品的所捕获的视觉图像以及所述产品的所记录的重量来计算所述产品的重量分布；
基于所述产品的尺寸、定向和所述重量分布来确定所述产品的操纵参数；
基于所述标识从仓库管理系统中获取所述产品的仓库信息；以及
将所述产品的所述仓库信息、所述带外观的3D模型、所述重量分布和所述操纵参数登记在产品数据库中，
其中，所述操纵参数包括所述产品的夹持表面和所述夹持表面上的夹持点。


2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算设备还被配置为：将所述产品的所登记的信息从所述产品数据库发送给所述仓库管理系统。


3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述产品的所述标识包括标签、Apriltag、快速响应QR代码、一维1D或二维2D条形码、水印或所述带外观的3D模型。


4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算设备还被配置为将一个或多个所捕获的视觉图像存储在所述产品数据库中。


5.根据权利要求1所述的系统，还包括不透明壳体，所述不透明壳体包围所述传送器带、所述透明面板、所述称重设备、所述RGB相机、所述深度相机、所述照明设备和所述计算设备。


6.根据权利要求1所述的系统，还包括围绕所述传送器带设置的装备，其中，所述RGB相机、所述深度相机和所述照明设备被安装在所述装备上。


7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述装备包括上层、中间层和下层，所述传送器带位于所述中间层和所述下层之间，并且所述RGB相机、所述深度相机和所述照明设备分别被放置在所述装备的所有三个层上。


8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述带式传送器系统包括具有所述第一端的第一传送器带和具有所述第二端的第二传送器带，所述透明面板被放置在所述第一传送器带和所述第二传送器带之间，顶板被放置在所述称重设备的顶部上，并且所述第一传送器带的顶表面、所述第二传送器带的顶表面和所述透明面板的顶表面与所述顶板处于相同的平面。


9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述透明面板在所述透明面板的对角线的两端具有第一角和第二角，所述深度相机包括设置在所述第一角上方的第一深度相机和设置在所述第二角下方的第二深度相机。


10.一种用于自动产品登记的系统，包括：
多个视觉传感器，被配置为捕...

【专利技术属性】
技术研发人员：程辉，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，京东美国科技公司，
类型：发明
国别省市：北京;11