基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法、装置、车载终端及服务器，其中，基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法包括：通过所述车载摄像头获取道路图像流或视频；将所述道路图像流或视频分割为帧单位的图片；提取所述图片中的路面点；计算坐标点至所述路面点的距离；基于所述距离判断路面的起伏状态。根据本发明专利技术的基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，能够及时(高时效)且准确的发现路面的情况。

Detection method and device of road undulation based on vehicle camera

【技术实现步骤摘要】
基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法及装置
本专利技术涉及车辆领域，具体涉及一种基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法、装置、车载终端及服务器。
技术介绍
路面上新的凹坑或者凸起，数据提供商无法做到实时，准确的更新。路面的凹坑或者凸起会导致车辆的颠簸，引起驾驶员的不适，特殊情形，对于行车还会有安全隐患。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法、装置、车载终端及服务器，以解决如何及时且准确的发现路面的情况，并快速的上传服务器更新数据的问题。为解决上述技术问题，一方面，本专利技术提供基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，包括如下步骤：过所述车载摄像头获取道路图像流或视频；将所述道路图像流或视频分割为帧单位的图片；提取所述图片中的路面点；计算坐标点至所述路面点的距离；基于所述距离判断路面的起伏状态。进一步地，通过固定在车辆上的摄像头拍摄所述道路图像流或视频。进一步地，所述提取所述图片中的路面点包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，其中，所述车载摄像头固定在车身上，其特征在于，包括：/n通过所述车载摄像头获取道路图像流或视频；/n将所述道路图像流或视频分割为帧单位的图片；/n提取所述图片中的路面点；/n计算坐标点至所述路面点的距离；/n基于所述距离判断路面的起伏状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，其中，所述车载摄像头固定在车身上，其特征在于，包括：
通过所述车载摄像头获取道路图像流或视频；
将所述道路图像流或视频分割为帧单位的图片；
提取所述图片中的路面点；
计算坐标点至所述路面点的距离；
基于所述距离判断路面的起伏状态。


2.根据权利要求1所述的基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，其特征在于，通过固定在车辆上的摄像头拍摄所述道路图像流或视频。


3.根据权利要求1所述的基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，其特征在于，所述提取所述图片中的路面点包括：
建立地面图像样本集；
从所述地面图像样本集中提取地面特征；
基于所述地面特征进行训练，形成地面识别器；
基于所述地面识别器从所述道路图像流或视频中确定地面；
在所述地面上确定地面点，其中所述地面点与所述摄像头的连线与所述车身呈一定角度。


4.根据权利要求3所述的基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，其特征在于，所述地面点在所述摄像头与车灯的延长线上。


5.根据权利要求4所述的基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，其特征在于，所述计算坐标点与所述路面点的距离包括：计算所述摄像头与所述地面点的距离，或计算所述车灯与所述地面点的距离。


6.根据权利要求5所述的基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，其特征在于，计算所述摄像头与所述地面点的距离具体包括：
确定所述摄像头距离地面的第一垂直高度；
确定所述摄像头与所述地面点之间的直线与铅垂线之间的第一夹角；
基于所述第一垂直高度与所述第一夹角，确定所述摄像头与所述地面点的距离。


7.根据权利要求5所述的基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，其特征在于，计算所述车灯与所述地面点的距离包括：
确定所述车灯距离地面的第二垂直高度；
确定所述车灯与地面点之间的直线与铅垂线之间的第二夹角；
基于所述第二垂直高度与所述第二夹角，确定所述车灯与所述地面点的距离。


8.根据权利要求5所述的基于车载摄像头确定路面起伏状态的检测方法，其特征在于，所述基于所述距离判断路面的起伏状态包括：
将所述距离与参考值进行比...

【专利技术属性】
技术研发人员：周翼亮，
申请(专利权)人：斑马网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31