手部骨骼参数确定方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开关于手部骨骼参数确定方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：根据目标手型的二维图像，预测目标手型中节点在二维图像中的二维坐标；构建初始手型中手掌上节点的三维坐标、第一旋转矩阵、平移向量、目标手型中手掌上节点的三维坐标之间的第一关联关系；基于以第一关联关系表达的目标手掌上节点在二维图像中的二维坐标，以及预测的目标手型中手掌上节点在二维图像中的二维坐标，确定第一旋转矩阵和平移向量。根据本公开的实施例确定手部骨骼参数，可以不必预测目标手型中节点的三维坐标，只需预测目标手型的二维坐标，相对于预测三维坐标的准确率较高，无需人工过多参与，操作相对简单，便于提高效率。

Determination method, device, electronic equipment and storage medium of hand bone parameters

【技术实现步骤摘要】
手部骨骼参数确定方法、装置、电子设备和存储介质
本公开涉及图像处理
，尤其涉及手部骨骼参数确定方法、手部骨骼参数确定装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
在相关技术中，为了将初始手型转换到目标手型，需要确定手部骨骼参数，通过手部骨骼参数可以将初始手型中节点的坐标转换为目标手型中节点的坐标。首先，可以预先设定一个初始手型，初始手型中节点对应初始手型中的关节，初始手型中节点的三维坐标是已知的。然后预测目标手型中每个节点的三维坐标，目标手型中节点对应目标手型中的关节，进而构建手部骨骼参数和初始手型中节点的三维坐标与目标手型中节点的三维坐标的方程，其中，手部骨骼参数可以包括旋转矩阵和平移向量。通过求解该返程，可以计算出手部骨骼参数。但是目前采集到的目标手型，一般是位于二维图像中的，而在二维图像中预测节点的三维坐标，所采用的预测算法相对复杂，且预测准确率较低，这就导致最终求得手部骨骼参数的准确率较低。
技术实现思路
本公开提供一种手部骨骼参数确定方法，手部骨骼参数确定装置，电子设备和存储介质，以解决相关技术中的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手部骨骼参数确定方法，其特征在于，包括：/n根据目标手型的二维图像，预测所述目标手型中节点在所述二维图像中的二维坐标，其中，所述目标手型中节点对应所述目标手型中手指的关节与手掌的关节；/n构建初始手型中手掌上节点的三维坐标、第一旋转矩阵、平移向量、所述目标手型中手掌上节点的三维坐标之间的第一关联关系，其中，所述第一旋转矩阵和所述平移向量分别表征将所述初始手型中手掌上节点旋转到与所述目标手型中手掌上对应节点重合时，所述初始手型中手掌所在平面与所述目标手型中手掌所在平面的旋转关系和平移关系，所述初始手型中手掌上节点至少对应所述初始手型中手指与手掌相连的关节，所述目标手型中手掌上节点对应所述...

【技术特征摘要】
1.一种手部骨骼参数确定方法，其特征在于，包括：
根据目标手型的二维图像，预测所述目标手型中节点在所述二维图像中的二维坐标，其中，所述目标手型中节点对应所述目标手型中手指的关节与手掌的关节；
构建初始手型中手掌上节点的三维坐标、第一旋转矩阵、平移向量、所述目标手型中手掌上节点的三维坐标之间的第一关联关系，其中，所述第一旋转矩阵和所述平移向量分别表征将所述初始手型中手掌上节点旋转到与所述目标手型中手掌上对应节点重合时，所述初始手型中手掌所在平面与所述目标手型中手掌所在平面的旋转关系和平移关系，所述初始手型中手掌上节点至少对应所述初始手型中手指与手掌相连的关节，所述目标手型中手掌上节点对应所述目标手型中手指与手掌相连的关节；
基于以所述第一关联关系表达的所述目标手掌上节点在所述二维图像中的二维坐标，以及预测的所述目标手型中手掌上节点在所述二维图像中的二维坐标，确定所述第一旋转矩阵和所述平移向量。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一旋转矩阵和所述平移向量之后，所述方法还包括：
根据所述初始手型中子节点和父节点的距离，确定所述初始手型中手指上每个节点在以父节点为原点的局部坐标系中的相对坐标，其中，所述父节点为与所述子节点位于同一根手指上，且与所述子节点相邻，并相对所述子节点靠近手掌的节点；
构建初始手型中手指上节点的相对坐标与第二旋转矩阵以及过渡手型中手指上节点的相对坐标之间的第二关联关系，其中，所述第二旋转矩阵表征将所述初始手型中手指上节点旋转到与所述过渡手型中手指上对应节点重合时，所述初始手型中手指上节点的相对坐标与所述过渡手型中手指上节点的相对坐标的旋转关系，所述过渡手型中手掌上节点与所述初始手型中手掌上的对应节点重合，所述过渡手型中手指上相邻节点之间的旋转关系与所述目标手型中手指上对应的相邻节点之间的旋转关系相同，所述过渡手型中手指上节点对应所述过渡手型中手指的关节；
根据所述过渡手型中手掌上节点的三维坐标，对所述过渡手型中手指上每个节点的相对坐标进行转换，以确定所述过渡手型中手指上节点的三维坐标，其中，所述过渡手型中手掌上节点对应所述过渡手型中手指与手掌相连的关节；
根据所述过渡手型中手指上节点的三维坐标和所述第一旋转矩阵以及所述平移向量，确定所述目标手型中手指上节点的三维坐标；
基于以所述第二关联关系表达的所述目标手型中手指上节点在所述二维图像中的二维坐标，以及预测的所述目标手型中手指上节点在所述二维图像中的二维坐标，确定所述第二旋转矩阵。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始手型中子节点和父节点的距离，确定所述初始手型中手指上每个节点在以父节点为原点的局部坐标系中的相对坐标包括：
构建所述初始手型中子节点和父节点的距离和骨骼长度系数之积，以及所述初始手型中手指上每个节点在以该节点的父节点为原点的局部坐标系中的相对坐标之间的第三关联关系；
所述基于以所述第二关联关系表达的所述目标手型中手指上节点在所述二维图像中的二维坐标，以及预测的所述目标手型中手指上节点在所述二维图像中的二维坐标，确定所述第二旋转矩阵包括：
基于以所述第二关联关系和所述第三关联关系表达的所述目标手型中手指上节点在所述二维图像中的二维坐标，以及预测的所述目标手型中手指上节点在所述二维图像中的二维坐标，确定所述第二旋转矩阵和所述骨骼长度系数。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述过渡手型中手掌上节点的三维坐标，对所述过渡手型中手指上每个节点的相对坐标进行转换，以确定所述过渡手型中手指上节点的三维坐标包括：
以所述过渡手型中手掌上节点作为第一代子节点，将所述第i代子节点的三维坐标加上第i+1代子节点的相对坐标，作为所述第i+1代子节点的三维坐标，其中，第i代子节点为第i+1代子节点的父节点，每根手指包括n代子节点，且所述第i代子节点相对所述第i+1代子节点靠近手掌，1≤i≤n。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于以所述第二关联关系表达的所述目标手型中手指上节点在所述二维图像中的二维坐标，以及预测的所述目标手型中手指上节点在所述二维图...

【专利技术属性】
技术研发人员：董亚娇，刘裕峰，郑文，
申请(专利权)人：北京达佳互联信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11