定位初始化方法及其系统技术方案

本公开提供了一种定位初始化方法，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：通过设置在对象上的激光雷达获取对象当前所处环境的激光点云；基于预先构建的点云地图分割出与通过划分对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；基于与多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及将激光点云与拟定的多个初始位姿进行匹配，以对对象进行定位初始化。本公开还提供了一种定位初始化系统、一种计算机系统和一种计算机可读存储介质。

Location initialization method and its system

【技术实现步骤摘要】
定位初始化方法及其系统
本公开涉及互联网
，更具体地，涉及一种定位初始化方法及其系统以及一种计算机系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来无人驾驶技术尤其是室外无人驾驶车在电商和外卖配送中占据了越来越重要的地位。激光雷达是无人驾驶车常用的比较鲁棒的定位技术。而在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：现有的激光雷达定位技术必须借助第三方如GPS卫星和磁罗盘才能完成定位初始化，在这种情况下，如果没有GPS信号或者GPS信号被建筑物遮挡，则会导致定位存在较大误差，而磁罗盘在室外易受干扰，因而也会导致定位存在较大误差。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供了一种定位初始化方法及能够实现该方法的定位初始化系统以及一种计算机系统和计算机可读存储介质。本公开的一个方面提供了一种定位初始化方法，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：通过设置在上述对象上的激光雷达获取上述对象当前所处环境的激光点云；基于预先构建的点云地图分割出与通过划分上述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；基于与上述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及将上述激光点云与拟定的上述多个初始位姿进行匹配，以对上述对象进行定位初始化。根据本公开的实施例，上述基于与上述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿，包括：基于与上述多个区块对应的子地图点云，确定每个区块的中心点；以及为每个中心点设置多个航向角，以拟定上述多个初始位姿。r>根据本公开的实施例，上述基于预先构建的点云地图分割出与通过划分上述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，包括：获取上述点云地图以及上述预定移动线路；将上述预定移动线路分割成多个线段；确定上述多个线段中每个线段的中心点；以及基于每个中心点将上述点云地图的点云进行分割得到对应的区块。根据本公开的实施例，上述基于每个中心点将上述点云地图的点云进行分割得到对应的区块，包括：针对每个中心点将上述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内。根据本公开的实施例，上述针对每个中心点将上述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内，包括：将上述点云地图的点云划分为线特征点云和面特征点云；针对每个中心点将上述线特征点云中与该中心点之间的距离小于上述第一阈值的点分割到一个区块内；以及针对每个中心点将上述面特征点云中与该中心点之间的距离小于上述第一阈值的点也分割到该区块内；上述将上述激光点云与拟定的上述多个初始位姿进行匹配，包括：将上述激光点云划分为线特征激光点云和面特征激光点云；以及分别将上述线特征激光点云和上述面特征激光点云与拟定的上述多个初始位姿进行匹配。本公开的另一个方面提供了一种定位初始化系统，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：获取模块，用于通过设置在上述对象上的激光雷达获取上述对象当前所处环境的激光点云；分割模块，用于基于预先构建的点云地图分割出与通过划分上述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；拟定模块，用于基于与上述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及匹配模块，用于将上述激光点云与拟定的上述多个初始位姿进行匹配，以对上述对象进行定位初始化。根据本公开的实施例，上述拟定模块包括：第一确定单元，用于基于与上述多个区块对应的子地图点云，确定每个区块的中心点；以及设置单元，用于为每个中心点设置多个航向角，以拟定上述多个初始位姿。根据本公开的实施例，上述分割模块包括：获取单元，用于获取上述点云地图以及上述预定移动线路；第一分割单元，用于将上述预定移动线路分割成多个线段；第二确定单元，用于确定上述多个线段中每个线段的中心点；以及第二分割单元，用于基于每个中心点将上述点云地图的点云进行分割得到对应的区块。根据本公开的实施例，上述第二分割单元还用于：针对每个中心点将上述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内。根据本公开的实施例，上述第二分割单元包括：划分子单元，用于将上述点云地图的点云划分为线特征点云和面特征点云；第一分割子单元，用于针对每个中心点将上述线特征点云中与该中心点之间的距离小于上述第一阈值的点分割到一个区块内；以及第二分割子单元，用于针对每个中心点将上述面特征点云中与该中心点之间的距离小于上述第一阈值的点也分割到该区块内；上述匹配模块包括：划分单元，用于将上述激光点云划分为线特征激光点云和面特征激光点云；以及匹配单元，用于分别将上述线特征激光点云和上述面特征激光点云与拟定的上述多个初始位姿进行匹配。本公开的另一方面提供了一种计算机系统，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器如上所述的方法。本公开的另一方面提供了一种非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。本公开的另一方面提供了一种计算机程序，上述计算机程序包括计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。根据本公开的实施例，因为采用了根据对象的预定移动线路拟定多个初始位姿进行定位初始化的技术手段，所以至少部分地克服了现有的定位初始化需要借助于第三方，由于没有GPS信号或者GPS信号被遮挡或者磁罗盘受干扰等而导致定位初始化误差较大的缺陷技术问题，进而达到了无需借助于第三方，且定位初始化误差较小的技术效果。附图说明通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：图1示意性示出了可以应用本公开的定位初始化方法及其系统的示例性系统架构；图2示意性示出了根据本公开实施例的定位初始化方法的流程图；图3示意性示出了根据本公开实施例的定位初始化方法的应用场景；图4示意性示出了根据本公开另一实施例的定位初始化方法的应用场景；图5示意性示出了根据本公开实施例的拟定初始位姿的流程图；图6示意性示出了根据本公开实施例的分割区块的示意图；图7示意性示出了根据本公开实施例的定位初始化系统的框图；图8示意性示出了根据本公开实施例的拟定模块的框图；图9示意性示出了根据本公开实施例的分割模块的框图；以及图10示意性示出了根据本公开实施例的适于实现定位初始化方法的计算机系统的框图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位初始化方法，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：/n通过设置在所述对象上的激光雷达获取所述对象当前所处环境的激光点云；/n基于预先构建的点云地图分割出与通过划分所述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；/n基于与所述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及/n将所述激光点云与拟定的所述多个初始位姿进行匹配，以对所述对象进行定位初始化。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位初始化方法，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：
通过设置在所述对象上的激光雷达获取所述对象当前所处环境的激光点云；
基于预先构建的点云地图分割出与通过划分所述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；
基于与所述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及
将所述激光点云与拟定的所述多个初始位姿进行匹配，以对所述对象进行定位初始化。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于与所述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿，包括：
基于与所述多个区块对应的子地图点云，确定每个区块的中心点；以及
为每个中心点设置多个航向角，以拟定所述多个初始位姿。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预先构建的点云地图分割出与通过划分所述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，包括：
获取所述点云地图以及所述预定移动线路；
将所述预定移动线路分割成多个线段；
确定所述多个线段中每个线段的中心点；以及
基于每个中心点将所述点云地图的点云进行分割得到对应的区块。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于每个中心点将所述点云地图的点云进行分割得到对应的区块，包括：
针对每个中心点将所述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述针对每个中心点将所述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内，包括：
将所述点云地图的点云划分为线特征点云和面特征点云；
针对每个中心点将所述线特征点云中与该中心点之间的距离小于所述第一阈值的点分割到一个区块内；以及
针对每个中心点将所述面特征点云中与该中心点之间的距离小于所述第一阈值的点也分割到该区块内；
所述将所述激光点云与拟定的所述多个初始位姿进行匹配，包括：
将所述激光点云划分为线特征激光点云和面特征激光点云；以及
分别将所述线特征激光点云和所述面特征激光点云与拟定的所述多个初始位姿进行匹配。


6.一种定位初始化系统，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：
获取模块，用于通过设置在所述对象上的激光雷达获取所述对象当前所处环境的激光点云；

【专利技术属性】
技术研发人员：孙志明，李雨倩，吴迪，刘懿，李政，张连川，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11