一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据，和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移；S2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩；S3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量本发明专利技术利用垃圾吊自带的变频器的工作数据来计算所吊取垃圾的重量，而不需要额外安装称重传感器，避免了更换称重传感器的麻烦和危险性。

A weighing method, terminal equipment and storage medium of garbage crane

【技术实现步骤摘要】
一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质
本专利技术涉及垃圾处理
，尤其涉及一种垃圾吊垃圾称重的方法、终端设备及存储介质。
技术介绍
垃圾焚烧发电厂需要对所焚烧的垃圾进行记重，以进行信息归类记录，要求垃圾在被垃圾吊(类似行车)抓起放进焚烧炉的过程中进行计重。目前的垃圾焚烧发电厂均采用称重传感器的方式来进行计重，而垃圾吊垃圾称重传感器都安装在垃圾行车钢缆顶端，由于垃圾吊所在的垃圾库是个密闭空间，其内又常年有上千吨垃圾在发酵，里面充斥着各类有毒、有害气体，同时这些气体还具有很强腐蚀性气体，导致计重的传感器在此环境下，很快就会损坏(基本一个月更换一次)；人员每个月都需进入充斥有毒有害的垃圾库去更换传感器，是十分危险的事情，且垃圾吊顶端距离垃圾库底部有几十米，行车上的空间又十分狭小，更增加了相关人员的危险性。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质。具体方案如下：一种垃圾吊垃圾称重方法，包括以下步骤：S1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据，和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移；S2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩；S3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量G：G＝(M/L)/g-Gr其中，G表示垃圾的重量，M表示有效力矩，L表示等效力臂，g表示重力加速度，Gr表示垃圾吊的自重。进一步的，所述有效力矩为匀速上升状态过程中采集的所有转矩的平均值。进一步的，所述有效力矩为：在匀速上升状态过程采集的数据中去除状态开始阶段和状态末尾阶段采集的转矩后的所有转矩的平均值。进一步的，步骤S2具体包括以下步骤：S21：初始化设置，设定缓存数据量n＝0，有效数据量q＝0；S22：获取第t时刻的数据，判断第t时刻的状态是否为上升状态，如果是，进入S23，否则，设定n＝0，q＝0，进入S3；S23：判断n＝0是否成立，如果是，进入S24，否则，进入S25；S24：将第t时刻对应的转矩存入缓存区，令缓存数据量n＝n+1，进入S26，S25：判断第t时刻的转速与第t-1时刻的转速是否相同，如果是，进入S27，否则，进入S26；S26：判断n>q是否成立，如果是，令q＝n，根据缓存区内所有转矩计算的平均值更新有效力矩，清空缓存区，进入S27，否则，有效力矩不变，清空缓存区，进入S27；S27：令t＝t+1，返回S22。一种垃圾吊垃圾称重终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术实施例上述的方法的步骤。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例上述的方法的步骤。本专利技术采用如上技术方案，利用垃圾吊自带的变频器的工作数据来计算所吊取垃圾的重量，而不需要额外安装称重传感器，避免了更换称重传感器的麻烦和危险性。附图说明图1所示为本专利技术实施例一的流程图。具体实施方式为进一步说明各实施例，本专利技术提供有附图。这些附图为本专利技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本专利技术的优点。现结合附图和具体实施方式对本专利技术进一步说明。实施例一：本专利技术实施例提供了一种垃圾吊垃圾称重方法，其基于用于抓取垃圾的垃圾吊和垃圾吊中的变频器来进行称重，如图1所示，该方法包括以下步骤：S1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据至少包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移。S2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩。该实施例中，所述有效力矩为匀速上升状态过程中采集的所有转矩的平均值，通过计算平均值，可以减少误差。同时，由于在状态开始阶段和状态末尾阶段因为状态的改变可能导致所对应的转矩不稳定，因此，在计算有效力矩的过程中，将状态开始阶段和状态末尾极端所对应的数据剔除。如匀速上升阶段为5s，则剔除开始的1.5s和末尾的0.5s的数据，具体的剔除的数据量本领域技术人员根据经验和实验数据设定。由于考虑到在上升阶段档位可能发生变化，因此，需要在同一档位(转速相同)状态下的数据才有效。另外，在不同的档位下持续的时间可能不同，因此，优选选用持续时间更长的档位状态对应的数据计算取得的结果更准确。因此，设定步骤S2具体包括以下步骤：S21：初始化设置，设定缓存数据量n＝0，有效数据量q＝0；S22：获取第t时刻的数据，判断第t时刻的状态是否为上升状态，如果是，进入S23，否则，设定n＝0，q＝0，进入S3；S23：判断n＝0是否成立，如果是，进入S24，否则，进入S25；S24：将第t时刻对应的转矩存入缓存区，令缓存数据量n＝n+1，进入S26，S25：判断第t时刻的转速与第t-1时刻的转速是否相同，如果是，进入S27，否则，进入S26；S26：判断n>q是否成立，如果是，令q＝n，根据缓存区内所有转矩计算的平均值更新有效力矩，清空缓存区，进入S27，否则，有效力矩不变，清空缓存区，进入S27；S27：令t＝t+1，返回S22。S3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量G：G＝(M/L)/g-Gr其中，G表示垃圾的重量，M表示有效力矩，L表示等效力臂，g表示重力加速度，Gr表示垃圾吊的自重。需要说明的是等效力臂L为一个常数，但其无法通过直接测量得到，因此，可以通过使用垃圾吊抓取已知重量的垃圾来反向推算得出该常数L。可以通过多次测量的值来对该常数L进行校正。由于等效力臂L和重力加速度g均为常数，因此，可以将两者合并为一个常数X，则得到的重量G计算公式为：G＝M*X-Gr同时，由于机械抓在长时间的使用过程中，其等效力臂的值可能发生改变，因此，为了保证该常数X的准确性，操作人员在间隔一定时间后就需要对该常数X进行一次校验。本专利技术实施例一利用垃圾吊自带的变频器的工作数据来计算所吊取垃圾的重量，而不需要额外安装称重传感器，避免了更换称重传感器的麻烦和危险性。实施例二：本专利技术还提供一种垃圾吊垃圾称重终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术实施例一的上述方法实施例中的步骤。进一步地，作为一个可执行方案，所述垃圾吊垃圾称重终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垃圾吊垃圾称重方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据，和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移；/nS2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩；/nS3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量G：/nG＝(M/L)/g-Gr/n其中，G表示垃圾的重量，M表示有效力矩，L表示等效力臂，g表示重力加速度，Gr表示垃圾吊的自重。/n

【技术特征摘要】
1.一种垃圾吊垃圾称重方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据，和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移；
S2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩；
S3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量G：
G＝(M/L)/g-Gr
其中，G表示垃圾的重量，M表示有效力矩，L表示等效力臂，g表示重力加速度，Gr表示垃圾吊的自重。


2.根据权利要求1所述的垃圾吊垃圾称重方法，其特征在于：所述有效力矩为匀速上升状态过程中采集的所有转矩的平均值。


3.根据权利要求1所述的垃圾吊垃圾称重方法，其特征在于：所述有效力矩为：在匀速上升状态过程采集的数据中去除状态开始阶段和状态末尾阶段采集的转矩后的所有转矩的平均值。


4.根据权利要求1所述的垃圾吊垃圾称重方法，其特征在于：步骤S2具体包括以下步骤：
S21：初始化设置，设定缓存数据量n＝0，有效数据量q＝0...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晔，
申请(专利权)人：厦门恩格节能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35