【技术实现步骤摘要】
基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质
本专利技术涉及应急车辆行驶控制
，尤其涉及一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着社会的飞速发展，汽车保有量持续增长，城市交通较为复杂；而救护车、消防车等应急车辆是城市交通流中的重要组成部分，应急车辆的形式受复杂交通情况的影响，如若不能排除外界影响因素会造成应急车辆救援响应迟缓。现有技术中，车路协同技术能够一定程度提高交通管控效率、缓解交通拥挤，但是车路协同往往需要增加车载硬件感应设备，并需要对路网中的硬件信号控制设备进行更新换代，实现难度较大，研发成本较高，更关键的是直接的车路协同信号控制存在安全隐患，这种方式往往忽略了交通信号控制的整体性、关联性以及交通事件的突发性问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质，旨在采用移动车载软件与后端辅助控制系统协同控制的模式，充分考虑交通信号控制的整体性、关...
【技术保护点】
1.一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据前端应急车辆的目的地，通过车载软件进行应急护航路线规划，并向后端辅助控制系统提交应急护航任务申请，其中，所述车载软件设置于所述前端应急车辆上；/n后端辅助控制系统接收并对所述应急护航任务申请进行审核，在确认应急车辆身份和申请内容为真实性和有效的情况下，确认应急护航任务审核通过；/n后端辅助控制系统扫描当前存在的应急任务，并确认是否需要对应急护航路线进行修改，若需要修改，则将修改后的应急护航路线发送至前端应急车辆，以使所述前端应急车辆更新应急护航路线；/n后端辅助控制系统获取应急护航路线所对应...
【技术特征摘要】
1.一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据前端应急车辆的目的地，通过车载软件进行应急护航路线规划，并向后端辅助控制系统提交应急护航任务申请，其中，所述车载软件设置于所述前端应急车辆上；
后端辅助控制系统接收并对所述应急护航任务申请进行审核，在确认应急车辆身份和申请内容为真实性和有效的情况下，确认应急护航任务审核通过；
后端辅助控制系统扫描当前存在的应急任务，并确认是否需要对应急护航路线进行修改，若需要修改，则将修改后的应急护航路线发送至前端应急车辆，以使所述前端应急车辆更新应急护航路线；
后端辅助控制系统获取应急护航路线所对应的交通信号，并授权所述前端应急车辆的交通信号控制权；
所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，并按照应急护航路线和交通信号控制权进行行驶。
2.根据权利要求1所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，并按照应急护航路线和交通信号控制权进行行驶的步骤，包括：
所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，按照应急护航路线进行行驶；
在所述当前端应急车辆与行驶路线前方红绿灯控制路口距离为目标距离时，根据排队车辆长度估算到达红绿灯控制路口时所需的排队消散时间，并发出有限通行请求；所述当前端应急车辆与后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接，并根据交通信号控制权和排队消散所需时间进行行驶控制。
3.如权利要求2所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述排队消散所需时间的计算公式为：
其中，T为排队消散所需时间，L1为排队车辆长度；v1为排队车辆的整体平均通行速度。
4.如权利要求3所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述在所述当前端应急车辆与行驶路线前方红绿灯控制路口距离为目标距离时，根据排队车辆长度估算到达红绿灯控制路口时所需的排队消散时间，并发出有限通行请求；所述当前端应急车辆与后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接，并根据交通信号控制权和排队消散所需时间进行行驶控制的步骤，包括：
在所述当前行驶路线前方红绿灯控制路口距离为目标距离时，根据排队车辆长度估算到达红绿端应急车辆与到达红绿灯控制路口时所需的排队消散时间，并发出有限通行请求；
在前方所要到达的红绿灯控制路口为绿灯时，则判断排队车辆在排队消散时间是否影响应急车辆通行；
如果否，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接进行锁定绿灯，前端应急车辆按当前速度行驶；
如果是，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗超，王凡，杨波，吴珂，贺珊，肖骢，
申请(专利权)人：武汉烽火众智数字技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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