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本发明提供了一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，应用于车辆信号控制技术领域，所述方法包括：通过车载软件进行应急护航路线规划，并提交应急护航任务申请；确认应急护航任务审核通过；后端辅助控制系统扫描当前存在的应急任务，并确认是否需要对...
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