一种行驶过程中车道线识别方法、终端设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种行驶过程中车道线识别方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集车辆前方道路的图像信息，并将其进行二值化处理，处理完成后将图像通过透视变换还原为鸟瞰图；S2：通过鸟瞰图对其中的车道线像素进行拟合；S3：判定拟合的车道线是否符合要求，如果是，设定拟合的车道线为当前时刻的车道线；否则，进入S4；S4：利用前一时刻的车道线和车辆的行驶信息对当前时刻的车道线进行预测，将预测的车道线作为当前时刻的车道线。本发明专利技术针对不同的路面情况设定不同的识别方案，避免大曲率弯道和含有障碍物等复杂道路的误识别和无法识别，增加了车道线识别的准确率。

A lane recognition method, terminal equipment and storage medium in driving process

【技术实现步骤摘要】
一种行驶过程中车道线识别方法、终端设备及存储介质
本专利技术涉及车道线识别领域，尤其涉及一种行驶过程中车道线识别方法、终端设备及存储介质。
技术介绍
车道保持系统(LKAS)是一种能够有效提高交通效率和驾驶舒适度的智能交通技术，它利用传感器识别车道信息，通过提示驾驶员或者直接控制转向器、制动器等车辆设备使车辆保持在车道中行驶。车道线的识别技术是车道保持系统的关键，对于普通标准化车道，其曲率较小，可以将近处的图像内容近似的认为是直线，然后通过检测图像中的直线识别车道线。检测直线等方案识别车道线在路面复杂情况容易失效，尤其是，对于含有大曲率弯道的道路以及有其他标识线的情况下容易误识别或无法识别。同时，在复杂环境，例如车道线被遮挡、光照不充分、相机镜头前有障碍物等情况下也容易出错。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了一种行驶过程中车道线识别方法、终端设备及存储介质。具体方案如下：一种行驶过程中车道线识别方法，包括以下步骤：S1：采集车辆前方道路的图像信息，并将其进行二值化处理，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶过程中车道线识别方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：采集车辆前方道路的图像信息，并将其进行二值化处理，处理完成后将图像通过透视变换还原为鸟瞰图；/nS2：通过鸟瞰图对其中的车道线像素进行拟合；/nS3：判定拟合的车道线是否符合要求，如果是，设定拟合的车道线为当前时刻的车道线；否则，进入S4；/nS4：利用前一时刻的车道线和车辆的行驶信息对当前时刻的车道线进行预测，将预测的车道线作为当前时刻的车道线。/n

【技术特征摘要】
1.一种行驶过程中车道线识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：采集车辆前方道路的图像信息，并将其进行二值化处理，处理完成后将图像通过透视变换还原为鸟瞰图；
S2：通过鸟瞰图对其中的车道线像素进行拟合；
S3：判定拟合的车道线是否符合要求，如果是，设定拟合的车道线为当前时刻的车道线；否则，进入S4；
S4：利用前一时刻的车道线和车辆的行驶信息对当前时刻的车道线进行预测，将预测的车道线作为当前时刻的车道线。


2.根据权利要求1所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：步骤S1具体包括以下步骤：
S11：通过双目摄像头采集车辆前方道路的图像信息，并将其转换为深度图；
S12：通过深度图识别车辆前方道路中的障碍物，进而计算深度图中车辆前方道路被障碍物遮挡住的面积；
S13：判断深度图中被障碍物遮挡住的面积所占车辆前方道路总面积的比例是否大于比例阈值，如果大于，则判定采集的图像不符合需求，返回S1重新采集；否则，进入S14；
S14：将深度图中被障碍物遮挡住的部分像素进行删除后，进行二值化处理，处理完成后将图像通过透视变换还原为鸟瞰图。


3.根据权利要求1所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：根据二值化图像的亮度分布情况选择二值化算法进行处理，当二值化图像亮度分布不均时，采用NiBlack二值化方法；否则，采用OTSU二值化方法。


4.根据权利要求1所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：步骤S2中车道线拟合的方法为：提取出二值化的鸟瞰图中所有的车道线像素点，并进行聚类处理，查找出所有车道线像素点集合，将集合中像素点个数大于个数阈值的集合进行车道线拟合。


5.根据权利要求4所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：步骤S2还包括，针对每...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢达辉，欧敏辉，陈尊煌，李理，苏亮，陈卫强，
申请(专利权)人：厦门金龙联合汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35