一种轨道式机器人立体变轨装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨道式机器人立体变轨装置及方法，包括：第一方向运动机构，第一方向运动机构与回转运动机构连接，使得回转运动机构实现在第一方向上的移动；回转运动机构与第二方向移动机构连接，使得第二方向移动机构实现在第一方向上的移动和回转运动；第二方向移动机构与机器人转运机构连接，使得机器人转运机构实现在第一方向和第二方向上的移动以及回转运动；机器人转运机构包括过渡轨道，过渡轨道处于第一位置时，与机器人原轨道对接；过渡轨道处于第二位置时，与机器人需要变轨的轨道对接。本发明专利技术可实现在空间中多个平面内的位置转移，实现了多通道并存、空间多维方向选择；一套机器人主体可以多个场合的工作，提高了工作覆盖率。

A three-dimensional track changing device and method of track robot

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式机器人立体变轨装置及方法
本专利技术属于机器人变轨
，特别一种轨道式机器人立体变轨装置及方法。
技术介绍
在对设备进行巡回检测和物料产品的搬运的实际应用中。轨道式机器人以其维护方便，运动灵活及续航里程长的优势得以推广使用。为加大机器人运行地理范围，提高对对设备检测、物料投运地点的覆盖率，需要将机器人轨道延伸至多处角落，这涉及到轨道路径的拐弯、分叉，有的路径拐弯角度太大、分叉太多，普通弯轨设计已经无法解决，这对轨道式机器人的行走带来了很多的技术难题。现有技术公开了一种轨道路径变换装置，在轨道机器人行走路径出现岔口时，轨道路径由一条变换为三条或多条，机器人通过方向转换平台的动作，实现行走路径的变轨。但是在实际使用过程中，由于轨道式机器人行走路径相对固定，机器人只能在一个水平平面行走，而无法将移动路径扩展到空间立体的不同方向，这使得机器人的运行空间范围受到很大限制，无法满足扩大设备巡回检测和物料产品投放范围的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种轨道式机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道式机器人立体变轨装置，其特征在于，包括：第一方向运动机构，所述第一方向运动机构与回转运动机构连接，使得回转运动机构实现在第一方向上的移动；所述回转运动机构与第二方向移动机构连接，使得第二方向移动机构实现在第一方向上的移动和回转运动；所述第二方向移动机构与机器人转运机构连接，使得机器人转运机构实现在第一方向和第二方向上的移动以及回转运动；/n所述机器人转运机构包括过渡轨道，所述过渡轨道处于第一位置时，与机器人原轨道对接；所述过渡轨道处于第二位置时，与机器人需要变轨的轨道对接。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道式机器人立体变轨装置，其特征在于，包括：第一方向运动机构，所述第一方向运动机构与回转运动机构连接，使得回转运动机构实现在第一方向上的移动；所述回转运动机构与第二方向移动机构连接，使得第二方向移动机构实现在第一方向上的移动和回转运动；所述第二方向移动机构与机器人转运机构连接，使得机器人转运机构实现在第一方向和第二方向上的移动以及回转运动；
所述机器人转运机构包括过渡轨道，所述过渡轨道处于第一位置时，与机器人原轨道对接；所述过渡轨道处于第二位置时，与机器人需要变轨的轨道对接。


2.如权利要求1所述的一种轨道式机器人立体变轨装置，其特征在于，所述变轨轨道有多条，分别位于不同的水平面上；
或者，所述变轨轨道有多条，分别位于同一水平面的不同角度位置上；
或者，所述变轨轨道有多条，分别位于不同水平面的不同角度位置上。


3.如权利要求1所述的一种轨道式机器人立体变轨装置，其特征在于，所述机器人转运机构包括：机器人搬运框架和固定在所述框架上的过渡轨道；所述过渡轨道两侧分别设有伸缩杆，过渡轨道上设定位置设有用于检测机器人位置的传感器，检测到机器人运行至设定位置后，控制两侧伸缩杆伸出，将机器人导向轮挤住固定。


4.如权利要求1所述的一种轨道式机器人立体变轨装置，其特征在于，所述第二方向运动机构包括沿第二方向的升降支架；所述升降支架一侧设有第一导轨，第一导轨外侧平行设有由同步带轮和同步带组成的同步带驱动装置，所述同步带驱动装置在同步电机的驱动下运动。


5.如权利要求4所述的一种轨道式机器人立...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯继新，王飞，高永尚，田克超，张召泉，蒋克强，苑锋，隋吉超，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37