一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人，包括机体和装配在机体两侧的履带机构，机体的上方装配有执行机构，执行机构包括电动旋转轴、三个连杆、夹持器以及减速器机构，执行机构通过设置电动旋转轴与机体连接，机体的上表面与执行机构之间的位置分别设置有驱动器和环境感知装置，本实用新型专利技术设置的执行机构配置有五个旋转轴，可以在五个自由度内通过夹持器自由抓取目标物，可灵活应对不同的曲折空间，提高了适用范围，利用环境感知装置对固、液、气形态的不明物体实现自主感知，定位精准、运动灵活，整个装置实用性高，适用范围广。

A kind of on-site perception and intelligent disposal robot in complex environment

【技术实现步骤摘要】
一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人。
技术介绍
现场感知并智能处置型机器人是一种具备现场感知当前复杂环境状况并根据当前所处环境做出应急处置措施的智能型机器人，目前针对这种机器人的研究主要集中在机器人的执行机构、电机、码盘等核心部件，一方面，这些部件大部分需要从国外进口，研究这种处置设备需要很大投资，只有少数单位有实力进行研发，另一方面，执行机构的自主定位技术力量还很薄弱，大部分自主定位控制是以全局或局部视觉信息为导向，而且目标物体的不同形状、与执行机构末端的相对位置不固定都对执行机构的精确定位产生影响，使得定位误差的快速补偿比较困难，系统成本较高，视频采集装置不能灵活的进行位置调整，可能导致图像采集出现死角，为此，我们提出一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种复杂环境下现场感知并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人，包括机体（1）和装配在机体（1）两侧的履带机构（2），其特征在于：所述机体（1）的上方装配有执行机构，所述执行机构包括电动旋转轴（6）、三个连杆（7）、夹持器（9）以及减速器机构（8），所述执行机构通过设置电动旋转轴（6）与机体（1）连接，所述机体（1）的上表面与执行机构之间的位置分别设置有驱动器（4）和环境感知装置（5），且驱动器（4）与执行机构实现电控连接，所述环境感知装置（5）包括储物槽（51）、采样罐（52）以及采样袋（53），所述机体（1）上表面的边角位置通过立柱连接安装有PLC控制器（3），所述机体（1）前侧的顶端对称式活动安装有两组滑...

【技术特征摘要】
1.一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人，包括机体（1）和装配在机体（1）两侧的履带机构（2），其特征在于：所述机体（1）的上方装配有执行机构，所述执行机构包括电动旋转轴（6）、三个连杆（7）、夹持器（9）以及减速器机构（8），所述执行机构通过设置电动旋转轴（6）与机体（1）连接，所述机体（1）的上表面与执行机构之间的位置分别设置有驱动器（4）和环境感知装置（5），且驱动器（4）与执行机构实现电控连接，所述环境感知装置（5）包括储物槽（51）、采样罐（52）以及采样袋（53），所述机体（1）上表面的边角位置通过立柱连接安装有PLC控制器（3），所述机体（1）前侧的顶端对称式活动安装有两组滑板（10），且滑板（10）的顶端安装有摄像头（11），所述机体（1）的前侧表面设置有接口组，且接口组包括驱动器接口（13）、环境传感网络接口（14）、机械臂电气接口（15）和取样电气接口（16），并通过数据线分别与驱动器（4）、PC端网线、执行机构以及环境感知装置（5）对应连接，所述机体（1）的内部安装有两组驱动电机（17），并在驱动电机（17）之间的位置设置有电源组件（18），所述驱动电机（17）与履带机构（2）通过设置传动轴传动连接。


2.根据权利要求1所述的一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人，其特征在于：所述PLC控制器（3）的内部设置有GPS定位芯片，且PLC控制器（3）为独立的控制终端，并与接口组通过内...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雷远，刘刚，王伟，张长江，
申请(专利权)人：北京邮电大学世纪学院，
类型：新型
国别省市：北京;11