一种挖掘机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种挖掘机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，所述方法包括：在挖掘机完成物料收集后，获取挖掘机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述挖掘机工作装置的姿态测量值；实时计算出挖掘机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成挖掘机工作装置的控制信号；根据所述控制信号实时调整挖掘机工作装置的姿态，使得挖掘机工作装置的姿态变化保持在预设范围内。本发明专利技术可根据挖掘机行驶路面的变化，实时调整挖掘机工作装置的姿态，使得挖掘机在行驶过程中保持工作装置角度对路面颠簸的跟随控制，以抵消路面颠簸对工作装置姿态的影响。

A control method and system for automatic adjustment of working attitude of excavator

【技术实现步骤摘要】
一种挖掘机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统
本专利技术涉及挖掘机控制
，特别是指一种挖掘机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统。
技术介绍
挖掘机是一种土方机械，用于场地的土方挖掘、装车、平整、修坡、松散物料的铲掘、收集等场合，其工作装置包括臂架、斗杆、铲斗、驱动油缸和附件等。挖掘机在带载运输工况下，由于行驶路面的颠簸不平，导致铲斗随整车一起颠簸，进而导致铲斗中的物料洒落，影响了挖掘机的工作效率，也影响挖掘机工作场地的清洁和作业安全。而目前现有技术中并没有一套切实可行的控制方案可以对挖掘机的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对挖掘机铲斗的影响，尤其是抵消路面颠簸对挖掘机铲斗角度的影响，从而解决挖掘机工作过程中整机、尤其是铲斗随行驶路面一起颠簸的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种挖掘机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，解决挖掘机工作过程中整机、尤其是铲斗随行驶路面一起颠簸的问题，实现对挖掘机的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对挖掘机铲斗的影响本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖掘机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，包括：/n在挖掘机完成物料收集后，获取挖掘机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述挖掘机工作装置的姿态测量值；/n实时计算出所述挖掘机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述挖掘机工作装置的控制信号；/n根据所述控制信号实时调整所述挖掘机工作装置的姿态，使得所述挖掘机工作装置的姿态变化保持在预设范围内；/n根据所述差值生成所述装载机工作装置的控制信号：/nS＝C×U(△A)；/nU(△A)＝P×△A+D×d△A/dt；/n其中，S表示控制信号，C为预设常数，△A表示所述挖掘机工作装置的姿态测量值与姿...

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，包括：
在挖掘机完成物料收集后，获取挖掘机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述挖掘机工作装置的姿态测量值；
实时计算出所述挖掘机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述挖掘机工作装置的控制信号；
根据所述控制信号实时调整所述挖掘机工作装置的姿态，使得所述挖掘机工作装置的姿态变化保持在预设范围内；
根据所述差值生成所述装载机工作装置的控制信号：
S＝C×U(△A)；
U(△A)＝P×△A+D×d△A/dt；
其中，S表示控制信号，C为预设常数，△A表示所述挖掘机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，P、D均为预设控制参数，d△A/dt为差值变化率，t为获取挖掘机工作装置姿态测量值与获取装载机工作装置姿态初值的时间差；
将差值变化率的绝对值与第一预设阈值进行比较；
当所述差值变化率的绝对值不大于所述第一预设阈值时，按照第二控制方案为P赋值，且D＝0，根据赋值结果计算出U(ΔA)，并根据U(ΔA)计算出控制信号；
当所述差值变化率的绝对值大于所述第一预设阈值时，按照第一控制方案为P、D赋值，根据赋值结果计算出U(ΔA)，并根据U(ΔA)计算出控制信号。


2.如权利要求1所述的挖掘机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，所述获取挖掘机工作装置的姿态初值，具体为：
当所述挖掘机工作装置的直接或间接驱动油缸没有动作，所述挖掘机有行驶或转向动作，且保持预设时间时，获取所述挖掘机工作装置的姿态初值。


3.一种挖掘机工作装置作业姿态自动调整控制系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于在挖掘机完成物料...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩慧芳，曹显利，
申请(专利权)人：深知智能科技金华有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33