【技术实现步骤摘要】
一种装载机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统
本专利技术涉及装载机控制
，特别是指一种装载机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统。
技术介绍
装载机是一种铲土运输机械，用于松散物料的铲掘、收集、堆高、运输、装车等场合，其工作装置包括臂架、铲斗、驱动油缸和附件等。装载机在运输和装车等工况下，由于行驶路面的颠簸不平，导致铲斗随整车一起颠簸，进而导致铲斗中的物料洒落，影响了装载机的工作效率，也影响装载机工作场地的清洁。而目前现有技术中并没有一套切实可行的控制方案可以对装载机的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对装载机铲斗的影响，尤其是抵消路面颠簸对装载机铲斗角度的影响，从而解决装载机工作过程中整机、尤其是铲斗随行驶路面一起颠簸的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种装载机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，解决装载机工作过程中整机、尤其是铲斗随行驶路面一起颠簸的问题，实现对装载机的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对装载机铲斗的影响，尤...
【技术保护点】
1.一种装载机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，包括：/n在装载机完成物料收集后，获取装载机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述装载机工作装置的姿态测量值；/n实时计算出所述装载机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述装载机工作装置的控制信号；/n根据所述控制信号实时调整所述装载机工作装置的姿态，使得所述装载机工作装置的姿态变化保持在预设范围内。/n
【技术特征摘要】
1.一种装载机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，包括：
在装载机完成物料收集后，获取装载机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述装载机工作装置的姿态测量值；
实时计算出所述装载机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述装载机工作装置的控制信号；
根据所述控制信号实时调整所述装载机工作装置的姿态，使得所述装载机工作装置的姿态变化保持在预设范围内。
2.如权利要求1所述的装载机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，所述获取装载机工作装置的姿态初值，具体为：
当所述装载机工作装置的直接或间接驱动油缸没有动作，所述装载机有行驶或转向动作，且保持预设时间时，获取所述装载机工作装置的姿态初值。
3.如权利要求1所述的装载机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，根据所述差值生成所述装载机工作装置的控制信号，包括：
将所述差值的绝对值与第一预设阈值进行比较；
当所述差值的绝对值不大于第一预设阈值时，生成大小为零的控制信号；
当所述差值的绝对值大于第一预设阈值时，根据下式生成控制信号：
S＝C×U(ΔA)；
U(ΔA)＝P×ΔA+I×∫ΔAdt+D×dΔA/dt；
其中，S表示控制信号，C为预设常数，ΔA表示所述装载机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，P、I、D均为预设控制参数，t为获取装载机工作装置姿态测量值与获取装载机工作装置姿态初值的时间差。
4.如权利要求3所述的装载机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，所述ΔA是一个离散量，记为ΔA(k)；
所述U(ΔA)的算式经过离散化的计算式为：
其中，k为采样序号；
为提高运算速度，将上式进行优化如下：
令Δ(k)＝ΔA(k)-ΔA(k-1)，ΔU＝U(ΔA(k))-U(ΔA(k-1))，则ΔU表示为：
ΔU＝P×Δ(k)+I×ΔA(k)+D×[Δ(k)-Δ(k-1)]；
所以，U(ΔA(k))按照以下方法进行输出：
U(ΔA(k))＝U(ΔA(k-1))+ΔU。
5.如权利要求3所述的装载机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，所述方法还包括：实时采集所述装载机的车速测量值；
当所述差值大于所述第一预设阈值时，所述方法还包括：
计算出所述差值与所述装载机相应时刻的车速测量值的比值，并将所述比值的绝对值与第二预设阈值进行比较；
当所述比值的绝对值大于所述第二预设阈值时，按照第一控制方案为P、I、D赋值，根据赋值结果计...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩慧芳，曹显利，
申请(专利权)人：深知智能科技金华有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。