一种用于水下疏浚作业的清淤机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，包括主体框架、支腿、支腿液压缸、腹部支撑板、腹部液压缸、前臂衍架、旋转架、垂荡液压缸、摆动液压缸、铲泥板、泥浆泵、软管、绞吸机构、浮力调节机构，利用自身的四个支腿和腹部支撑板完成行走动作；可在水底直接对淤泥进行清理；本发明专利技术可以在更加复杂的地形工作。腹部支撑板支撑状态下支腿向前摆动，支腿支撑状态下支腿液压缸使机器人重心向前移动，这种周期性的运动使机器人完成行走动作；通过控制垂荡液压缸和摆动液压缸活塞杆的伸缩长度，清淤框架可以在一定角度范围内转动，增大了绞吸机构的工作范围；浮力调节结构通过控制压载水舱内水的体积以改变机器人的重量使机器人在水中下沉或上浮。

A dredging robot for underwater dredging

【技术实现步骤摘要】
一种用于水下疏浚作业的清淤机器人
本专利技术涉及一种应用于湖泊、城乡河道、以及养殖鱼塘的疏浚作业的水下机器人，尤其涉及一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，属于特种机器人领域。
技术介绍
湖泊、城乡河道、以及养殖鱼塘的水底存在大量的淤泥，淤泥不但影响水质而且会造成鱼类的大量死亡。目前用于疏浚作业的主要装备有水上清淤船和水下清淤设备。水上清淤船通过固定在船上的泥浆泵和一端与泥浆泵相连另一端固定在水底的软管抽取淤泥，但是水上清淤船自身具有很大的局限性，且对水下淤泥清理不彻底。目前水下清淤设备主要为履带式清淤车，其可以清理水上清淤船不能到达区域的淤泥，并且清理效果好于水上清淤船。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提供一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，适用于水深0～10m的湖泊、城乡河道、以及养殖鱼塘的疏浚作业。本专利技术的目的是这样实现的：包括主体框架、铰接在主体框架下端四个角上的四个支腿、铰接在每个支腿下端的脚、铰接在每个支腿与主体框架之间的四个支腿液压缸、设置在主体框架下端中心位置的腹部液压缸、与腹部液压缸的活塞杆连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，其特征在于：包括主体框架、铰接在主体框架下端四个角上的四个支腿、铰接在每个支腿下端的脚、铰接在每个支腿与主体框架之间的四个支腿液压缸、设置在主体框架下端中心位置的腹部液压缸、与腹部液压缸的活塞杆连接的支撑柱、设置在支撑柱下端的腹部支撑板、铰接在主体框架一端的旋转架、设置在旋转架与主体框架下端之间的垂荡液压缸、设置在旋转架上的前臂衍架、对称设置在旋转架与前臂衍架中间位置的两侧之间的摆动液压缸、设置在前臂衍架上的铲泥板和泥浆泵、设置在前臂衍架端部的绞吸机构，泥浆泵位于铲泥板前方，绞吸机构与泥浆泵之间通过吸水管连接，泥浆泵的出口端设置有排水管，液压及控制系统置于...

【技术特征摘要】
1.一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，其特征在于：包括主体框架、铰接在主体框架下端四个角上的四个支腿、铰接在每个支腿下端的脚、铰接在每个支腿与主体框架之间的四个支腿液压缸、设置在主体框架下端中心位置的腹部液压缸、与腹部液压缸的活塞杆连接的支撑柱、设置在支撑柱下端的腹部支撑板、铰接在主体框架一端的旋转架、设置在旋转架与主体框架下端之间的垂荡液压缸、设置在旋转架上的前臂衍架、对称设置在旋转架与前臂衍架中间位置的两侧之间的摆动液压缸、设置在前臂衍架上的铲泥板和泥浆泵、设置在前臂衍架端部的绞吸机构，泥浆泵位于铲泥板前方，绞吸机构与泥浆泵之间通过吸水管连接，泥浆泵的出口端设置有排水管，液压及控制系统置于密封壳内并固定在主体框架的中间，为清淤机器人提供动力。


2.根据权利要求1所述的一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，其特征在于：所述绞吸机构包括与前臂衍架端部固连的绞吸外壳、设置在绞吸外壳内的绞吸架、设置在绞吸架中间位置的吸嘴、设置在绞吸架两端的两个滚筒，每个滚筒内设置有液压马达，液压马达的输出端通过联轴器与铰刀轴连接，铰刀轴上设置有铰刀，铰刀在绞吸外壳外部，吸嘴通过吸水管与泥浆泵连接。


3.根据权利要求1或2所述的一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，其特征在于：在主体框架上端的四个角上设置有四个压载水舱，每个压载水舱的顶部设置有一进水口、排气阀和进气阀，每个压载水舱的内侧设置有一高压气瓶，每个压载水舱外侧下方设置有一通水阀，高压气瓶上设置有调整气压的减压阀，减压阀和对应的进气阀之间设置有进气管，压载水舱吸水时将排气阀和通水阀同时开启。


4.根据权利要求1或2所述的一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，其特征在于：液压控制系统包括密封壳、设置在密封壳内的密封壳底板、设置在密封底板上的电机、液压泵、蓄能器、控...

【专利技术属性】
技术研发人员：王茁，党红星，张波，王涛，邸乔月，程煜，王宇，陈尹，商志全，龚锐，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23