【技术实现步骤摘要】
智能柔性机械手臂
本专利技术涉及机械制造，尤其涉及管道制造
，是一种智能柔性机械手臂。
技术介绍
管道运输是用管道作为运输工具的一种长距离输送液体和气体物资的运输方式，具有运量大、占地少、管道运输建设周期短、费用低、管道运输安全可靠、连续性强、管道运输耗能少、成本低、效益好的优点。3PE复合管作为钢塑复合管的一种，是在金属管的外层由内到外依次为塑粉层、黏合剂层和防腐层。在缠绕黏合剂层和防腐层的过程中，黏合剂带与防腐带从挤出机中挤出后较为柔软并带有一定的热度，由于其较为柔软的特性，无法直接进入金属管和托辊之间，需要人工对黏合剂带进行递送，手动放入金属管和托辊中间的缝隙，再由金属管的旋转带动黏合剂带与防腐带附着在管子外壁，当黏合剂带与防腐带穿过金属管和托辊中间的缝隙后仍无法实现向上缠绕，还需要人工对穿过金属管和托辊中间缝隙的黏合剂带与防腐带进行托举和按压，直至黏合剂带与防腐带绕过金属管的最高点后才能实现3PE管子的制作。当整根金属管完全包裹缠绕好黏合剂带和防腐带后，需要人工对黏合剂带和防腐带的挤出机出口处的材料进行切断，这...
【技术保护点】
1.一种智能柔性机械手臂，它包括基座、第一固定座、第一活动架、第一托辊、第一气缸、第二固定座、第二活动架、第二托辊和第二气缸，所述基座位于金属管喷涂工位后，基座靠近喷涂工位的一端为金属管进口、另一端为金属管出口，所述第一固定座置于基座上、金属管进口处，所述第一活动架置于第一固定座上面并铰接，所述第一托辊置于第一活动架上面并铰接，所述第一气缸置于第一固定座和第一活动架之间，第一气缸的下端与第一固定座固连、上端与第一活动架铰接；所述第二固定座置于基座上、第一固定座与金属管出口之间，所述第二活动架置于第二固定座上面并铰接，所述第二托辊置于第二活动架上面并铰接，所述第二气缸置于第二...
【技术特征摘要】
1.一种智能柔性机械手臂，它包括基座、第一固定座、第一活动架、第一托辊、第一气缸、第二固定座、第二活动架、第二托辊和第二气缸，所述基座位于金属管喷涂工位后，基座靠近喷涂工位的一端为金属管进口、另一端为金属管出口，所述第一固定座置于基座上、金属管进口处，所述第一活动架置于第一固定座上面并铰接，所述第一托辊置于第一活动架上面并铰接，所述第一气缸置于第一固定座和第一活动架之间，第一气缸的下端与第一固定座固连、上端与第一活动架铰接；所述第二固定座置于基座上、第一固定座与金属管出口之间，所述第二活动架置于第二固定座上面并铰接，所述第二托辊置于第二活动架上面并铰接，所述第二气缸置于第二固定座和第二活动架之间，第二气缸的下端与第二固定座固连、上端与第二活动架铰接，其特征是：还包括第一递送机械手、第一托举机械手、第一切刀组件、第二递送机械手、第二托举机械手、第二切刀组件、位置传感器和控制器，所述第一递送机械手置于基座上、第一固定座与黏合剂挤出机之间的金属管一侧，用于将黏合剂带递送到第一托辊与金属管之间，所述第一托举机械手置于基座上、金属管的另一侧，用于将递送到第一托辊与金属管之间的黏合剂带向上托举到绕过金属管最高点，所述第一切刀组件置于第一活动架上、第一递送机械手和金属管之间，用于切断黏合剂带；所述第二递送机械手置于基座上、第二固定座与塑料挤出机之间的金属管一侧，用于将防腐带递送到第二托辊与金属管之间，所述第二托举机械手置于基座上、金属管的另一侧，用于将递送到第二托辊与金属管之间的防腐带向上托举到绕过金属管最高点，所述第二切刀组件置于第二活动架上、第二递送机械手和金属管之间，用于切断防腐带；在基座上、金属管出口处设置位置传感器，用于反馈金属管的初始位置和末尾位置，所述控制器的信号输出端均分别与第一气缸、第二气缸、第一递送机械手、第一托举机械手、第一切刀组件、第二递送机械手、第二托举机械手和第二切刀组件信号连接，控制器的信号输入端与位置传感器信号连接，控制器均分别与黏合剂挤出机和塑料挤出机双向信号连接。
2.如权利要求1所述的智能柔性机械手臂，其特征是：所述第一递送机械手与第二递送机械手结构相同，均包括底座、连接臂、底座旋转盘、大臂旋转盘、大臂、底座电机、大臂电机、大臂气缸、旋转盘、转盘电机、大关节、夹爪、夹爪气缸和夹爪关节，所述底座置于基座上、第一固定座与黏合剂挤出机之间的金属管一侧，所述连接臂下端通过所述底座旋转盘与底座固连、上端通过所述大臂旋转盘与所述大臂固连，所述底座旋转盘通过底座电机驱动旋转，所述大臂旋转盘通过大臂电机驱动旋转，所述大臂气缸的缸体置于连接臂或...
【专利技术属性】
技术研发人员：张双彤，张帅，崔亚新，郑成林，
申请(专利权)人：吉林市铜祥管业有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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