一种医疗手术机器人手术器械平移单元制造技术

本发明专利技术公开了一种医疗手术机器人手术器械平移单元，属于医疗器械领域，包括：手术器械（500）；连接单元（400），连接单元包括有连接件（410）和底座（420），底座（420）用于安装手术器械，连接件上设有第一通道（430）；支撑件（100），其连接手术机器人本体；第一驱动部（200）和第二驱动部（300），第一驱动部和第二驱动部均固定在支撑件（100）上。

A translation unit of surgical instruments for medical robot

【技术实现步骤摘要】
一种医疗手术机器人手术器械平移单元
本专利技术涉及医疗器械领域。
技术介绍
机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，2014年4月4日，中南大学湘雅三医院国内率先开展国产手术机器人胃穿孔修补术及阑尾切除术。现有的手术机器人末端安装有手术器械，手术机器人设置有多个机械臂，通过多个机械臂的转动来控制手术器械平移，而多个机械臂体积大，移动精度低，不利于微创手术的进行，平移对手术器械的操作顺利度至关重要，使得手术器械能够根据伤口位置灵活移动，现有的手术器械都是通过机械臂多个角度的转动和移动来完成平移，无法直接平移。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对现有技术存在的问题，公开了一种医疗手术机器人手术器械平移单元，包括：手术器械；连接单元，连接单元包括有连接件和底座，底座用于安装手术器械，连接件上设有第一通道；支撑件，其连接手术机器人本体；第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部和第二驱动部均固定在支撑件上，连接件的设有固定端和活动端，第一驱动部和固定端铰接，第一驱动部能够驱动连接件的固定端沿着第一方向运动，第二驱动部上设有卡柱，卡柱卡进第一通道中并能够沿着第一通道移动，卡柱和第一通道的连接处为活动端，第二驱动部驱动连接件的活动端沿着第二方向运动，第一方向和第二方向平行，第一方向和第二方向形成第一平面，通过固定端和活动端的移动以使得底座沿着第一平面移动及转动，进而使得手术器械沿着第一平面活动。作为对上述方案的改进，所述的第一驱动部包括有第一电机单元，第一电机单元驱动连接件的固定端沿着第一方向运动，第一电机单元包括：第一外壳，第一外壳内部设有一个空腔；第一电机，其固定在第一外壳上；第一螺杆，其和第一电机连接，第一螺杆被第一电机驱动转动，第一螺杆的轴沿着第一方向分布；第一滑块，第一滑块上铰接有连接件的固定端，第一螺杆和第一滑块螺纹连接，第一螺杆转动驱动第一滑块沿着第一方向移动，进一步驱动连接件的固定端沿着第一方向移动。作为对上述方案的改进，所述的第一驱动部还包括有第二电机单元，第二电机单元能够驱动第一电机单元沿着第一方向运动，以驱动连接件的固定端沿着第一方向移动。作为对上述方案的改进，所述的第二电机单元包括有第二外壳、第二电机、第二螺杆、第二滑块，第二电机和第二螺杆安装在第二外壳上，第二滑块和第二螺杆螺纹连接，第二滑块和第一外壳固定连接，第二电机驱动第二螺杆转动以驱动第二滑块沿着第一方向移动，进一步驱动第一电机单元沿着第一方向运动。作为对上述方案的改进，所述的第二驱动部包括有第三电机单元，第一电机单元包括有第三外壳、第三电机、第三螺杆、第三滑块和所述的卡柱，第三电机和第三螺杆安装在第三外壳上，第三螺杆的轴向沿着第二方向分布，第三螺杆螺纹连接有第三滑块，第三滑块和卡柱固定连接或者一体化成型，第三电机驱动第三螺杆转动以驱动第三滑块以及卡柱沿着第二方向移动。作为对上述方案的改进，第二驱动部包括有第四电机单元，第四电机单元能够驱动第三电机单元沿着第二方向移动以驱动连接件的活动端沿着第二方向移动；所述的第四电机单元包括有第四外壳、第四电机、第四螺杆、第四滑块，第四电机和第四螺杆安装在第四外壳上，第四滑块和第四螺杆螺纹连接，第四滑块和第三外壳固定连接，第四电机驱动第四螺杆转动以驱动第四滑块沿着第二方向移动，进一步驱动第三电机单元沿着第二方向运动。作为对上述方案的改进，所述的支撑件包括有和手术机器人本体连接的杆件以及板件，第一驱动部和第二驱动部固定在板件的两侧，第一电机单元和第二电机单元分布在板件的两面，第三电机单元和第四电机单元分布在板件的两面，板件上设有第一卡槽，第一卡槽沿着第二方向分布，第三外壳上设有第一卡条，第一卡条卡入第一卡槽中以对第三电机单元进行限位。作为对上述方案的改进，所述的手术器械包括有安装部、长轴部和操作部，安装部安装在连接单元的底座上，长轴部的两端为安装部和操作部，安装部通过长轴部控制操作部用于对人体进行手术操作，长轴部的轴向为第三方向，第三方向和第一平面垂直。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术第一驱动部和第二驱动部的示意图；图3是支撑件的示意图；图4是支撑件的示意图；图5是板件的示意图；图6是第二电机单元的示意图；图7是连接单元示意图；图8是手术器械示意图；图9是连接单元示意图；图10本专利技术的示意图；图11连接单元示意图；图12是实施例2控制系统的示意图；图13是实施例2控制系统的另一示意图；图14是实施例2工作的流程图；图中标记：100-支撑件，110-杆件，120-板件，130-第一卡槽，140-第二通道，200-第一驱动部，210-第一电机单元，211-第一外壳，212-第一电机，213-第一螺杆，214-第一滑块，215-第二卡条，220-第二电机单元，221-第二外壳，222-第二电机，223-第二螺杆，224-第二滑块，300-第二驱动部，310-第三电机单元，311-第三外壳，312-第三电机，313-第三螺杆，314-第三滑块，315-卡柱，320-第四电机单元，321-第四外壳，322-第四电机，323-第四螺杆，324-第四滑块，400-连接单元，410-连接件，420-底座，430-第一通道，500-手术器械，510-安装部，520-长轴部，530-操作部。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。实施例1：本实施例公开了一种医疗手术机器人手术器械平移单元，如图1所述，包括支撑件100、第一驱动部200和第二驱动部300、连接单元400和手术器械500。支撑件100其连接手术机器人本体，具体的可以连接在手术机器人的机械臂上，在一个优选实施例当中，如图3所示，支撑件100包括有和手术机器人本体连接的杆件110以及板件120，杆件可以是一个长杆的分布，板件120优选为一个板状的结构，杆件垂直的和板件连接，杆件和板件可以是安装在一起，也可以是一体化成型。第一驱动部和第二驱动部固定在板件的两侧，如图3中的左侧和右侧。如图7所示，第一驱动部和第二驱动部之间为连接单元，具体的，连接单元包括有连接件410和底座420，底座420用于安装手术器械，连接件上设有第一通道430，连接件右两端，如图7所示，连接件的设有固定端和活动端，第一通道430位于活动端，其中图7中的左侧为固定端，右侧为活动端，第一驱动部和固定端铰接，第一驱动部能够驱动连接件的固定端沿着第一方向(如图8中的Y1方向)运动。如图2所示，第二驱动部上设有卡柱315，卡柱卡进第一通道430中并能够沿着第一通道430移动，卡柱和第一通道的连接处为活动端，第二驱动部驱动连接件410的活本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，包括：/n手术器械（500）；/n连接单元（400），连接单元包括有连接件（410）和底座（420），底座（420）用于安装手术器械，连接件上设有第一通道（430）；/n支撑件（100），其连接手术机器人本体；/n第一驱动部（200）和第二驱动部（300），第一驱动部和第二驱动部均固定在支撑件（100）上，连接件的设有固定端和活动端，第一驱动部和固定端铰接，第一驱动部能够驱动连接件的固定端沿着第一方向运动，第二驱动部上设有卡柱（315），卡柱卡进第一通道（430）中并能够沿着第一通道（430）移动，卡柱和第一通道的连接处为活动端，第二驱动部驱动连接件（410）的活动端沿着第二方向运动，第一方向和第二方向平行，第一方向和第二方向形成第一平面，通过固定端和活动端的移动以使得底座沿着第一平面移动及转动，进而使得手术器械沿着第一平面活动。/n

【技术特征摘要】
1.一种医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，包括：
手术器械（500）；
连接单元（400），连接单元包括有连接件（410）和底座（420），底座（420）用于安装手术器械，连接件上设有第一通道（430）；
支撑件（100），其连接手术机器人本体；
第一驱动部（200）和第二驱动部（300），第一驱动部和第二驱动部均固定在支撑件（100）上，连接件的设有固定端和活动端，第一驱动部和固定端铰接，第一驱动部能够驱动连接件的固定端沿着第一方向运动，第二驱动部上设有卡柱（315），卡柱卡进第一通道（430）中并能够沿着第一通道（430）移动，卡柱和第一通道的连接处为活动端，第二驱动部驱动连接件（410）的活动端沿着第二方向运动，第一方向和第二方向平行，第一方向和第二方向形成第一平面，通过固定端和活动端的移动以使得底座沿着第一平面移动及转动，进而使得手术器械沿着第一平面活动。


2.根据权利要求1所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，所述的第一驱动部包括有第一电机单元（210），第一电机单元驱动连接件的固定端沿着第一方向运动，第一电机单元（210）包括：
第一外壳（211），第一外壳内部设有一个空腔；
第一电机（212），其固定在第一外壳上；
第一螺杆（213），其和第一电机连接，第一螺杆（213）被第一电机驱动转动，第一螺杆的轴沿着第一方向分布；
第一滑块（214），第一滑块上铰接有连接件的固定端，第一螺杆和第一滑块螺纹连接，第一螺杆转动驱动第一滑块沿着第一方向移动，进一步驱动连接件的固定端沿着第一方向移动。


3.根据权利要求2所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，所述的第一驱动部还包括有第二电机单元（220），第二电机单元能够驱动第一电机单元沿着第一方向运动，以驱动连接件（410）的固定端沿着第一方向移动。


4.根据权利要求3所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，所述的第二电机单元（220）包括有第二外壳（221）、第二电机（222）、第二螺杆（223）、第二滑块（224），第二电机和第二螺杆安装在第二外壳上，第二滑块和第二螺杆螺纹连接，第二滑块和第一外壳固定连接，第二电机驱动第二螺杆转动以驱动第二滑块沿着第一方向移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：杨锐，
类型：发明
国别省市：四川;51