【技术实现步骤摘要】
基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准装置及方法
本专利技术涉及无人驾驶控制
，尤其涉及一种基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准装置。
技术介绍
无人驾驶技术是21世纪人工智能领域重大的突破，无人驾驶技术应用在各个行业中。无人清扫车是无人驾驶技术在环卫领域中的一种应用，无人清扫车也被称为轮式移动清扫机器人，其主要依靠清扫车内的计算机系统、感知系统、动力系统、GPS定位系统和IMU惯性导航系统等来实现无人驾驶目的。利用车载传感器来感知周围环境信息，并根据感知所获得的道路、垃圾、位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度来完成自动驾驶功能。专利文献1（申请号CN201710181089.X）公开了一种具虚拟墙功能的定位导航装置和机器人，包括内部传感器和裸露在该装置外的环境传感器，还包括执行如下步骤的程序：获取模块经由通信模块捕获设置的虚拟墙信息；采用Hough变换算法提取虚拟墙中的直线信息；利用二分法构建更新分段查找树，结合传感器数据，查找各个角度下观测数据，产生融合后的观测数据；利用raytrace算法...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准方法，应用于基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准装置，基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准装置包括计算机数据处理模块、动力控制装置模块、激光雷达感应检测模块、高精度地图模块、GPS定位模块和虚拟墙数据模块，所述虚拟墙数据模块设置有虚拟墙数据，所述计算机数据处理模块分别与所述动力控制装置模块、所述激光雷达感应检测模块交互，其特征在于，包括以下步骤：/n清扫：无人清扫车处于自动驾驶模式，进行沿边清扫，激光雷达感应检测模块实时识别周边环境并生成实时数据，GPS定位模块实时生成无人清扫车当前的位置数据；/n数据反馈...
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准方法，应用于基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准装置，基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准装置包括计算机数据处理模块、动力控制装置模块、激光雷达感应检测模块、高精度地图模块、GPS定位模块和虚拟墙数据模块，所述虚拟墙数据模块设置有虚拟墙数据，所述计算机数据处理模块分别与所述动力控制装置模块、所述激光雷达感应检测模块交互，其特征在于，包括以下步骤：
清扫：无人清扫车处于自动驾驶模式，进行沿边清扫，激光雷达感应检测模块实时识别周边环境并生成实时数据，GPS定位模块实时生成无人清扫车当前的位置数据；
数据反馈：实时数据和位置数据传输至计算机数据处理模块，计算机数据处理模块生成实时行走路径数据；
误差分析：通过评价函数计算实时行走路径数据与虚拟墙数据的误差，根据误差输出修正命令至动力控制装置模块；
调整：动力控制装置模块调整无人清扫车动力装置的方向和速度，调节无人清扫车与虚拟墙的距离，计算机数据处理模块再次生成实时行走路径数据并形成二次行走路径数据，对比确认无人清扫车是否与虚拟墙数据保持在误差范围内，若是执行清扫步骤，若否，执行误差分析步骤。
2.如权利要求1所述的基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准方法，其特征在于：在所述清扫步骤中，激光雷达感应检测模块实时检测作业周边环境信息并通过实时感应的数据校准在地图中的位置，实时上传数据给计算机数据处理模块。
3.如权利要求2所述的基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准方法，其特征在于：在所述清扫步骤中，激光雷达感应检测模块实时检测作业周边环境信息包括侧边距信息及障碍物信息。
4.如权利要求1所述的基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准方法，其特征在于：在所述数据反馈步骤中，GPS定位模块数据通过卡尔曼滤波算法处理后，实时传输给计算机数据处理模块。
5.如权利要求1所述的基于激光雷达和GPS融合虚拟墙无人清扫车校准方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，俞锦涛，李良源，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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