【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于雷达系统的操作的方法具体实施方式本专利技术涉及用于雷达系统的操作的方法和系统。自我交通工具(ego-vehicle)速度(下文中也称为自我速度)的准确估计是提供实际驾驶员辅助功能(如自适应巡航控制或后方交叉交通警报)的重要要求。已知可以基于测量轮子的转速的特殊轮编码器来执行该估计。在忽略轮胎打滑的假定下，并且在知道轮胎直径的情况下，可能足够好地估计自我速度。但是，这种所谓的里程计速度估计具有明显的缺点。例如，如果轮胎直径不是确切地已知，则估计将导致速度比例误差。而且，里程计传感器需要最小的角轮子速度以提供可靠的速度估计，从而导致在低的交通工具速度处不可观察的速度估计。用于足够的速度估计的其它已知解决方案提供了使用雷达系统的对静止目标的检测。但是，用于将检测到的目标分类为静止或动态的雷达系统的操作在技术上是复杂的，并且常常不够可靠、鲁棒和/或精确。此外，用于将目标分类为静止的已知方法通常使用昂贵的算法。这具有另外的缺点，即，在具有低性能芯片组的硬件(如嵌入式硬件)上的集成是不可能的。一种用于基于检测到的静止目标来估计...
【技术保护点】
1.一种用于操作交通工具(2)的雷达系统(1)的方法(100)，其中所述雷达系统(1)具有用于检测所述交通工具(2)外部的至少一个目标(5)的至少一个雷达传感器(10)，所述方法包括以下步骤：/n-执行对所述交通工具(2)的自我速度(vEgo)的预测，从而确定预测结果，/n-使用所述预测结果来执行用于将至少一个检测到的目标(5)分类为静止目标(5a)的分类，从而确定分类结果，/n-选择至少两种估计方法(140)之一以进行对所述自我速度(vEgo)的估计，其中所述选择取决于对所述分类结果的评估。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作交通工具(2)的雷达系统(1)的方法(100)，其中所述雷达系统(1)具有用于检测所述交通工具(2)外部的至少一个目标(5)的至少一个雷达传感器(10)，所述方法包括以下步骤：
-执行对所述交通工具(2)的自我速度(vEgo)的预测，从而确定预测结果，
-使用所述预测结果来执行用于将至少一个检测到的目标(5)分类为静止目标(5a)的分类，从而确定分类结果，
-选择至少两种估计方法(140)之一以进行对所述自我速度(vEgo)的估计，其中所述选择取决于对所述分类结果的评估。
2.根据权利要求1所述的方法(100)，
其特征在于，
所述至少两种估计方法(140)包括：
-作为第一估计方法(140a)：执行基于雷达的速度估计，所述基于雷达的速度估计取决于被分类为静止目标(5a)的所述至少一个目标(5)，以及
-作为第二估计方法(140b)：执行基于里程计的速度估计，具体地，其中，基于从所述交通工具(2)的接口(3)读取的速度信息来使用经校正的里程计速度。
3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，
其特征在于，
所述选择所取决于的对所述分类结果的所述评估包括：
-将被分类为静止目标(5a)的目标(5)的数量与静止目标的预定的最小数量(250)进行比较，其中，仅当该目标(5)的数量大于或等于静止目标的所述最小数量(250)时才执行第一估计方法(140a)，否则执行第二估计方法(140b)，并且具体地，仅当所预测的自我速度(vEgo)高于或等于预定的最小速度(251)时才执行第二估计方法(140b)。
4.根据权利要求3所述的方法(100)，
其特征在于，
所述静止目标的所述预定的最小数量(250)为至少1、或至少5、或至少10、或在从1至10的范围内，优选地在从2至8的范围内，具体优选地在从4至6的范围内，尤其为5。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法(100)，
其特征在于，
执行所述预测的步骤包括：
-通过使用Kalman滤波和/或跟踪算法，预测所述自我速度(vEgo)并确定对应的方差信息(210)。
6.根据权利要求5所述的方法(100)，
其特征在于，
所确定的方差信息(210)被用于执行所述分类，具体是通过基于所述方差信息(210)来确定比较范围，其中优选地，每个检测到的目标(5...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·菲，T·布莱德曼，R·法霍德，E·瓦西茨，C·格林姆，
申请(专利权)人：黑拉有限责任两合公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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