一种简易自主动力定位和水上航行能力的平台制造技术

本发明专利技术提供一种简易自主动力定位和水上航行能力的平台，包括柱状的主船体外壳；主船体外壳的底部通过吊舱支撑座连接有主推进器和回转推进器，主船体外壳内设有自主定位控制子系统和舵机，舵机连接有延伸到主船体外壳外部的舵叶；当本平台实时位置与目标位置的距离超过第一预设阈值时，计算目标位置相对平台实时位置的目标方位角，调整平台艏向角至目标方位角，推动平台向目标位置航行；直至本平台实时位置与目标位置之间的距离小于第二预设阈值，停止主推进器、回转推进器和舵机。本发明专利技术通过采用柱形的主船体结构，采用吊舱式的主推进器和回转推进器相结合的方式实现推进和回转，具有操纵性良好、易原地回转、操控逻辑简单的特点。

A simple platform for autonomous dynamic positioning and navigation

【技术实现步骤摘要】
一种简易自主动力定位和水上航行能力的平台
本专利技术属于航标
，具体涉及一种简易自主动力定位和水上航行能力的平台。
技术介绍
随着航运业的发展，内河及沿海船舶数量逐渐增多，吨位逐渐增大，对内河及沿海航道的通航条件要求越来越高。航标作为指示航道可通航区域的基础设施，对于航道通航安全至关重要。然而航标被过往船只碰撞损坏、沉没的事故时有发生；且随着内河水深的变化，部分可航行区域在某些时段不可通行，这些情况会给航运业带来航行风险。另外，在海洋中某些具有战略价值的区域，需要使用声呐设备记录来往船只、军舰以及潜艇的声纹信息，而这些区域往往因为深度过大而不利于采用锚泊的形式定位。对于损坏的航标设施，需要尽快恢复航标的工作状态，而常规的航标采用锚泊式定位，作业需要专门船只，流程复杂、耗时长，对于通航安全不利。因此，在航标平台上实现简易的自主动力定位功能，作为常规航标损坏维修期间的应急手段，提供可通航区域指示功能，对提升航道通航安全具有重要意义。海上无人值守的自主动力定位平台可挂载声呐装置，长期驻守某一特定区域，具有尺寸小、隐蔽性好的特点，对周边船本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种简易自主动力定位和水上航行能力的平台，其特征在于：本平台包括柱状的主船体外壳；主船体外壳的顶部设有密封舱盖；主船体外壳的底部通过吊舱支撑座连接有主推进器和回转推进器，主推进器上连接有主螺旋桨和主推进器导管，回转推进器上连接有回转螺旋桨；主船体外壳内设有自主定位控制子系统和舵机，舵机连接有延伸到主船体外壳外部的舵叶；/n所述的自主定位控制子系统包括定位模块、罗经、电源、控制器和远程通讯模块；其中，控制器按照以下步骤进行控制：/nS1、通过远程通讯模块获取岸基的控制指令，得到目标位置；以主推进器推力方向为艏向，通过定位模块和罗经感知本平台的实时位置和艏向角；/nS2、当本平台实时位置与目标...

【技术特征摘要】
1.一种简易自主动力定位和水上航行能力的平台，其特征在于：本平台包括柱状的主船体外壳；主船体外壳的顶部设有密封舱盖；主船体外壳的底部通过吊舱支撑座连接有主推进器和回转推进器，主推进器上连接有主螺旋桨和主推进器导管，回转推进器上连接有回转螺旋桨；主船体外壳内设有自主定位控制子系统和舵机，舵机连接有延伸到主船体外壳外部的舵叶；
所述的自主定位控制子系统包括定位模块、罗经、电源、控制器和远程通讯模块；其中，控制器按照以下步骤进行控制：
S1、通过远程通讯模块获取岸基的控制指令，得到目标位置；以主推进器推力方向为艏向，通过定位模块和罗经感知本平台的实时位置和艏向角；
S2、当本平台实时位置与目标位置的距离超过第一预设阈值时，计算目标位置相对平台实时位置的目标方位角，控制回转推进器和舵机，调整平台艏向角至目标方位角，并控制主推进器，推动平台向目标位置航行；
S3、向目标位置航行的过程中，不断监测和调整本平台当前艏向...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑茂，唐力，柳晨光，初秀民，张旋武，谢朔，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42