用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法，平衡辅助装置包括：可移动台架、二个升降机构及二个水平机构；二个升降机构相对的装设于移动台架上；二个水平机构对应地连接于二个升降机构，外骨骼机器人设置于二个水平机构之间且二个水平机构用以连接于外骨骼机器人的腰部机构以固定外骨骼机器人于可移动台架上；通过调节升降机构带动水平机构于垂直方向往复移动以适配于外骨骼机器人的腰部机构的高度位置，通过调节水平机构以适配于外骨骼机器人的腰部机构的宽度，进而确保穿戴外骨骼机器人的使用者训练时的平衡稳定性。

Balance assistant device and method for exoskeleton robot

【技术实现步骤摘要】
用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法
本专利技术涉及一种用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法，具体地说，尤其涉及一种外骨骼康复训练机器人的平衡辅助装置及方法。
技术介绍
本专利技术以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中，大部分由骨关节疾病引起，其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。目前市场也出现了针对这些患者适用的外骨骼康复训练机器人，以助于他们的下肢行动能力的快速恢复。但现有的外骨骼康复训练机器人不能独自保持平衡稳定状态，需要借助双拐、双杠等辅助器械。其中，拐杖的辅助方式存在摔倒的风险性，而且需要对患者进行一段时间的训练才能很好的适应，双杠的辅助形式受限于双杠的长度和宽度，患者不能自由的连续的进行训练。因此急需开发一种克服上述缺陷的用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种用于外骨骼机器人的平衡辅助装置，其中，包括：可移动台架；二个升降机构，相对的装设于所述移动台架上；二个水平机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于外骨骼机器人的平衡辅助装置，其特征在于，包括：/n可移动台架；/n二个升降机构，相对的装设于所述移动台架上；/n二个水平机构，对应地连接于所述二个升降机构，所述外骨骼机器人设置于所述二个水平机构之间且所述二个水平机构用以连接于所述外骨骼机器人的腰部机构以固定所述外骨骼机器人于所述可移动台架上；/n其中，通过调节所述升降机构带动所述水平机构于垂直方向往复移动以适配于所述外骨骼机器人的所述腰部机构的高度位置，通过调节所述水平机构以适配于所述外骨骼机器人的所述腰部机构的宽度，进而确保穿戴所述外骨骼机器人的使用者训练时的平衡稳定性。/n

【技术特征摘要】
20180907 CN 20181104274061.一种用于外骨骼机器人的平衡辅助装置，其特征在于，包括：
可移动台架；
二个升降机构，相对的装设于所述移动台架上；
二个水平机构，对应地连接于所述二个升降机构，所述外骨骼机器人设置于所述二个水平机构之间且所述二个水平机构用以连接于所述外骨骼机器人的腰部机构以固定所述外骨骼机器人于所述可移动台架上；
其中，通过调节所述升降机构带动所述水平机构于垂直方向往复移动以适配于所述外骨骼机器人的所述腰部机构的高度位置，通过调节所述水平机构以适配于所述外骨骼机器人的所述腰部机构的宽度，进而确保穿戴所述外骨骼机器人的使用者训练时的平衡稳定性。


2.如权利要求1所述的平衡辅助装置，其特征在于，所述可移动台架包括二个支撑架及连接于所述二个支撑架的扶手架，所述升降机构对应地装设于所述支撑架上。


3.如权利要求2所述的平衡辅助装置，其特征在于，每一所述升降机构包括：
二个固定杆，相对的装设于所述支撑架上；
二个导向光轴，平行设置于所述二个固定杆之间，每一所述导向光轴的两端连接于所述二个固定杆；
丝杠，设置于所述二个导向光轴之间，所述丝杠的一端连接于二个所述固定杆的其中之一，所述丝杠的另一端穿过二个所述固定杆的其中之另一连接手轮；
升降组件，套设于所述二个导向光轴及所述丝杠上，且沿所述二个导向光轴的方向往复移动。


4.如权利要求3所述的平衡辅助装置，其特征在于，所述升降组件包括：
升降套，套设于所述二个导向光轴及所述丝杠上；
第一锁紧件，装设于所述丝杠上；
二个升降轴，连接所述升降套及所述第一锁紧件；
其中，进行一次高度调整时，松开所述第一锁紧件后，推动所述升降套于所述二个导向光轴及所述丝杠上且沿所述二个导向光轴的方向往复移动，一次高度调整完成后锁紧所述第一锁紧件。


5.如权利要求4所述的平衡辅助装置，其特征在于，所述升降组件还包括：
弹簧，套设于所述丝杆上且所述弹簧的两端分别连接于所述第一锁紧件及所述升降套，一次高度调整完成后，通过转动所述手轮控制所述丝杆带动所述第一锁紧件移动，所述第一锁紧件拉动或推动所述弹簧以带动所述升降套沿所述二个升降轴的方向往复移动，从而进行二次高度调整。


6.如权利要求5所述的平衡辅助装置，其特征在于，所述弹簧在进行二次高度调整时输出垂直方向的预加载力，在所述外骨骼机器人行走训练时，所述预加载力辅助所述腰部机构在垂直方向上的小幅度起伏。


7.如权利要求5所述的平衡辅助装置，其特征在于，所述升降组件还包括：手柄，装设于所述升降套上，松开所述第一锁紧件后，通过所述手柄以推动所述升降套移动。


8.如权利要起2所述的平衡辅助装置，其特征在于，每一所述升降机构包括：
两个调节管，相应套设在形成于所述支撑架上的两个套筒中，
限位装置，设置在所述调节管上，用于将所述调节管与所述套筒固定连接；
固定板，所述固定板设置在所述调节管...

【专利技术属性】
技术研发人员：帅梅，
申请(专利权)人：北京大艾机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11