旋转辅助端口制造技术

提出一种旋转辅助端口设备的实施例。该辅助端口设备能够被利用以在单端口机器人手术中提供额外的辅助器械。在一些实施例中，该辅助端口设备能够在单端口遥控机器人手术期间被用于皮肤回缩。

Rotate auxiliary port

【技术实现步骤摘要】
旋转辅助端口本申请是2014年3月14日提交的名称为“旋转辅助端口”的中国专利申请201480013197.0(PCT/US2014/028550)的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求2013年3月15日提交的美国临时申请NO.61/792218和2014年3月14日提交的美国非临时申请NO.14/211433的优先权，所述申请全文通过引用被并入本文。
本专利技术的实施例涉及机器人手术，并且具体涉及能够与机器人手术连用的旋转辅助端口。
技术介绍
微创手术(MIS)(例如，内窥镜检查、腹腔镜检查、胸腔镜检查、膀胱镜检查，等等)允许患者经使用导入到内部手术部位的摄像机和细长的手术器械，通过小切口动手术。手术部位通常包括体腔，诸如患者的腹腔。体腔可以可选地使用诸如吹入气体的清流质(clearfluid)被扩张。在传统的微创手术中，当外科医生在视频监视器上观看手术部位时，其通过使用细长的手术器械的手致动的端部执行器来操纵组织。一个或多个插管可以穿过小的(一般为1英寸或更小)切口或自然体孔来为微创(例如，内窥镜式、腹腔镜式，等等)手术器械提供入口，所述微创手术器械包括摄像机器械(例如，内窥镜、腹腔镜，等等)。在由摄像机器械提供的视图下，外科医生能够通过操纵手术部位外部的手术器械执行手术。典型的是为微创外科手术过程提供若干插管。这样的系统是由直观外科手术(IntuitiveSurgical)出售的达芬奇(daVinci)系统。一般地，每个插管将为单个手术器械或摄像机器械提供至手术部位的接入。例如，可以提供四个插管，其中的一个插管被用于导入摄像机器械，而剩余的三个插管被用于导入手术器械。虽然放置插管所必须的小切口比开放手术所必须的切口创伤小，但是每个切口仍然代表对患者的创伤。为了努力进一步减少微创手术的创伤，正在开发的技术允许微创手术只使用单个插管。这可以通过使用能够容纳手术所需的所有的器械的在某种程度上稍大的插管来完成。通过单个插管执行的微创手术可以被称为单端口接入(SPA)手术。单个插管可以通过体孔或通过切口被导入。如果多个手术器械和/或摄像机器械通过单个插管被导入到手术部位，那么管理在插管内的器械会变得困难。使用与有待穿过该插管的器械的尺寸一致的尽可能小的插管是可取的。这可以使导入额外的器械并且维持器械必要的移动性很困难。在任一种情况下，穿过插管的器械可以是机器人受控的。然而，在这种情况下，提供另外的手控的器械以辅助机器人受控的手术更加困难。因此，需要开发系统以更好地接入手术区域。
技术实现思路
根据本专利技术的方面，旋转辅助端口设备包括圆形弹性体元件；耦合到所述圆形弹性体元件的套筒；耦合到与所述圆形弹性体元件相对的所述套筒的套筒座；可拆卸地附接到所述套筒座的外部轮毂；以及在所述套筒座和所述外部轮毂之间捕获的内部轮毂，所述内部轮毂包括插管端口。在一些实施例中，所述内部轮毂进一步包括至少一个辅助插管端口。根据一些实施例的可旋转辅助端口套件能够包括一个或多个伤口保护器，每个伤口保护器包括圆形弹性体元件、耦合到所述圆形弹性体元件的套筒、以及耦合到与所述圆形弹性体元件相对的所述套筒的套筒座；可附接到所述伤口保护器中的一个的所述套筒座的外部轮毂；以及在所述外部轮毂和所述套筒座之间可捕获的内部轮毂，其中所述一个或多个伤口保护器允许体壁厚度的改变。根据本专利技术的一些实施例的机器人单端口手术的方法包括在身体的体壁中形成切口；插入伤口保护器，所述伤口保护器包括圆形弹性体元件、耦合到所述圆形弹性体元件的套筒以及耦合到与所述圆形弹性体元件相对的所述套筒的套筒座，所述伤口保护器被插入使得所述圆形弹性体元件在体内且所述套筒座在体外；放置插管通过内部轮毂的插管端口；放置所述内部轮毂使得所述插管插入穿过所述切口且所述内部轮毂抵靠所述套筒座被定位；安装外部轮毂以保持所述内部轮毂抵靠所述套筒座被定位；将遥控机器人与所述插管对接；以及通过所述插管插入遥控器械。关于以下附图在下面进一步讨论这些和另一些实施例。附图说明图1图示说明单端口遥控机器人手术系统。图2图示说明单端口插管。图3图示说明图2所示的单端口插管的导向插入件。图4A和图4B图示说明能够与图2所示的单端口插管连用的旋转辅助端口设备。图5图示说明图4A和图4B所示的旋转辅助端口设备的利用。图6A、图6B、图6C、图6D和图6E图示说明在旋转辅助端口设备中的端口的布置的示例。图7A和图7B图示说明旋转辅助端口设备的进一步利用。具体实施方式在以下描述中，阐明的具体细节描述本专利技术的一些实施例。然而，对于本领域的技术人员来说明显的是，在没有一些或所有这些具体细节的情况下，可以实践一些实施例。本文公开的具体实施例旨在是例示性的而不是限制性的。本领域的技术人员可以实现其他要素，所述其他要素虽未在此具体描述但在本公开的范围和精神内。进一步地，本说明的术语不旨在限制本专利技术的范围。例如，空间相对术语—如“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”、“近侧”、“远侧”、“水平”、“竖直”等等—可以被用于描述如图中所示的一个要素或特征与另一个要素或特征的关系。这些空间相对术语旨在涵盖除在图中所示的位置和取向之外，在使用或操作中设备的不同的位置和取向。例如，如果图中的设备被翻转，则描述为在其他要素或特征“下方”或“下面”的要素将是在其他元素或特征的“上方”或“上面”。因此，示例性术语“下方”能够涵盖上方和下方的位置和取向两者。该设备可以另外进行取向(旋转90度或者在其他取向)，而且本文所使用的空间相对描述符据此进行解释。同样地，沿和围绕各种轴线移动的描述包括各种特殊设备位置和取向。此外，单数形式“一种/个(a/an)”、以及“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有说明。而且，术语“包括”、“包括的”、“包含”，等等限定了所述特征、步骤、操作、要素和/或部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、要素、部件和/或集合的存在或添加。描述为耦合的部件可以电气或机械地直接耦合，或者它们可以经由一个或多个中间部件间接耦合。图1示出使用用于机器人手术器械102、104、106的单端口接入在患者110上进行微创手术的示图。单端口接入涉及穿过单个切口112插入的插管100。通常包括摄像机器械的三或四个手术器械被导入穿过插管100。此外，一般将规定在插管100处或者靠近插管100导入吹入气体，如二氧化碳(CO2)。应当理解，单端口手术利用位于少量的空间中的大量装备。遥控机器人手术器械102、104和106被耦合到致动器122、124、126和128，所述遥控机器人手术器械102、104和106可以包括可以提供手术部位的图像的摄像机器械和其他器械。致动器122、124、126和128是允许外科医生使用计算机中介控制站(computermediatedcontrolstation)120来操纵手术器械的伺服致动器，并且被安装在遥控机器人140本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转辅助端口设备，其包括：/n圆形弹性体元件；/n耦合到所述圆形弹性体元件的套筒；/n耦合到与所述圆形弹性体元件相对的所述套筒的套筒座；/n可拆卸地附接到所述套筒座的外部轮毂；以及/n在所述套筒座和所述外部轮毂之间捕获的内部轮毂，所述内部轮毂包括插管端口。/n

【技术特征摘要】
20130315 US 61/792,218;20140314 US 14/211,4331.一种旋转辅助端口设备，其包括：
圆形弹性体元件；
耦合到所述圆形弹性体元件的套筒；
耦合到与所述圆形弹性体元件相对的所述套筒的套筒座；
可拆卸地附接到所述套筒座的外部轮毂；以及
在所述套筒座和所述外部轮毂之间捕获的内部轮毂，所述内部轮毂包括插管端口。


2.根据权利要求1所述的设备，其中所述内部轮毂进一步包括至少一个辅助插管端口。


3.根据权利要求1所述的设备，进一步包括在所述内部轮毂和所述套筒座之间的密封件。


4.根据权利要求1所述的设备，进一步包括在所述插管端口中的密封件。


5.根据权利要求2所述的设备，进一步包括在所述至少一个辅助插管端口的每个中的密封插入件。


...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·K·麦克格罗甘，C·R·拉姆斯塔德，P·E·里拉冈，M·伊科达，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US