本发明专利技术公开了一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其结构包括：握把杆、拉扣弧槽块、弯架条板、盘架弧啮机箱、夹扣轮板、轴承环柱、套筒体，本发明专利技术实现了运用盘架弧啮机箱与夹扣轮板相配合，形成一个通过角距磁块盘旋转扫地效果，且通过刷帽块顶部的弧扣齿环，形成一个桁架杆防撞后的惯性翻转复位效果，使刷座在受到震动时可以翻转卸力，再配合自由度数的回转形成盘架的角距调节效果，保障弧扣齿环的簧丝齿块对桁架杆进行弧啮压贴滚动，加大摩擦系数且避免松动，使单片机对低位转子轴电机的轮转进行变速调控时，可以保障架体的盘角距磁块调控效果，让电位细致分控逐个刷架部件，保障机器人扫地性能的稳定性。
A kind of sweeping machine robot based on freedom degree and arc meshing of pan frame angle
【技术实现步骤摘要】
一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人
本专利技术是一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，属于单片机领域。
技术介绍
机械机器人常用于焊接、搬运、地面清扫或者语音互动等工作，是帮助人们实现简易生活需求和自主工作运动的主要设备，且机器人的自主操控常结合单片机引脚分节点电位控制，保障编程输入输出的变化灵活度，目前技术公用的待优化的缺点有：扫地机器人的刷座是对地面清扫的主要部件，对机器人行走的横纵轴自由度数调节是轮转式推进，当前方有障碍物通过光感传感器反馈转向，这对传感器失灵的机器人还是一种直接与物品相撞的现象，造成刷座受到横纵盘架震动而逐步脱落，导致在扫地进程中，会由于刷座缺口，而造成底面扫地不均，粉尘颗粒堆积的现象，让人们呼吸环境受到污染，且对机器人的工作性能影响严重，对内机架的刷体架设会致使整体松垮的情况。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，以解决扫地机器人的刷座是对地面清扫的主要部件，对机器人行走的横纵轴自由度数调节是轮转式推进，当前方有障碍物通过光感传感器反馈转向，这对传感器失灵的机器人还是一种直接与物品相撞的现象，造成刷座受到横纵盘架震动而逐步脱落，导致在扫地进程中，会由于刷座缺口，而造成底面扫地不均，粉尘颗粒堆积的现象，让人们呼吸环境受到污染，且对机器人的工作性能影响严重，对内机架的刷体架设会致使整体松垮的情况的问题。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其结构包括：握把杆、拉扣弧槽块、弯架条板、盘架弧啮机箱、夹扣轮板、轴承环柱、套筒体，所述盘架弧啮机箱嵌套于轴承环柱与套筒体的顶部上，所述轴承环柱与套筒体机械连接并且轴心共线，所述夹扣轮板设有两个并且分别嵌套于盘架弧啮机箱的左右两侧，所述弯架条板设有两个并且分别嵌套于握把杆的左右两端，所述弯架条板通过合页与盘架弧啮机箱机械连接，所述拉扣弧槽块紧贴于盘架弧啮机箱的顶部上，所述盘架弧啮机箱设有隔振球罩、弧顶壳槽体、集成电板座、单片机、转子轴电机、角距磁块盘、桁架杆、弧扣刷座，所述隔振球罩设有两个并且分别嵌套于弧顶壳槽体内部的左右两侧，所述集成电板座紧贴于单片机的顶面上并且处于同一水平面上，所述单片机安设在弧顶壳槽体内部的顶端，所述集成电板座通过导线与转子轴电机电连接，所述转子轴电机与角距磁块盘机械连接，所述桁架杆水平贯穿角距磁块盘的内部并且处于同一水平面上，所述弧扣刷座与桁架杆扣合在一起，所述弧顶壳槽体嵌套于轴承环柱与套筒体的顶部上。为优化上述技术方案，进一步采取的措施为：作为本专利技术的进一步改进，所述隔振球罩由囊珠簧杆罩、球槽内腔室组成，所述球槽内腔室与囊珠簧杆罩为一体结构并且轴心共线，所述球槽内腔室安装于囊珠簧杆罩的内部并且处于同一竖直面上。作为本专利技术的进一步改进，所述囊珠簧杆罩由簧丝短柱、胶囊球珠、圆边壳罩组成，所述簧丝短柱安装于圆边壳罩的内部，所述胶囊球珠与圆边壳罩采用过盈配合。作为本专利技术的进一步改进，所述转子轴电机由电机壳体、转子柱杆、轴套轮组成，所述电机壳体嵌套于转子柱杆的顶部上并且处于同一竖直线上，所述转子柱杆与轴套轮机械连接并且相互垂直。作为本专利技术的进一步改进，所述角距磁块盘由磁引块、折叠扇板、魔术贴板、轴轮圆盘组成，所述磁引块与折叠扇板机械连接并且处于同一竖直面上，所述折叠扇板与魔术贴板紧贴在一起，所述轴轮圆盘与折叠扇板采用间隙配合并且轴心共线。作为本专利技术的进一步改进，所述磁引块由蓄电磁框块、拉扣带、引脚牵引块、磁极板方块组成，所述蓄电磁框块通过拉扣带与引脚牵引块扣合在一起并且处于同一水平面上，所述蓄电磁框块与引脚牵引块均安设在磁极板方块的内部。作为本专利技术的进一步改进，所述弧扣刷座由毛刷体、刷帽块、弧扣齿环组成，所述毛刷体与刷帽块嵌套成一体，所述刷帽块与弧扣齿环扣合在一起并且相互垂直。作为本专利技术的进一步改进，所述弧扣齿环由滚珠刷片、簧丝齿块、滑环槽、夹扣端块组成，所述滚珠刷片与滑环槽活动连接并且处于同一竖直面上，所述簧丝齿块设有两个以上并且围绕滑环槽的圆心插嵌在一起，所述夹扣端块嵌套于滑环槽的底部下。作为本专利技术的进一步改进，所述胶囊球珠为偏侧球腔的左薄右厚的球珠囊壳结构，方便单侧受压对顶时的弹性作用力因为偏转效果而增强，保障隔振效果的均匀度，让滚动弧面形成一个环形卸力效果。作为本专利技术的进一步改进，所述引脚牵引块为右侧插接双短杆引脚且带方框的柱块结构，方便引脚勾扇板形成延展和收叠效果，又提升磁铁受电力影响的环形电力引导效果。作为本专利技术的进一步改进，所述滚珠刷片为左宽右窄的翅片插接在球珠上的滚珠板块结构，方便翅片滑刷时滚珠的球面进行滚动摩擦，保障接触面积的减小，抬升板块形成滑刷环面的匀速效果。作为本专利技术的进一步改进，所述簧丝齿块为上窄下宽的等腰梯形齿块内嵌压缩弹簧丝的凸块结构，方便梯形斜板进行展角的收叠，保障啮合杆件时的整体紧致压覆包裹度，提升防脱扣的稳定性。有益效果本专利技术一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，人们手提握把杆提拉弯架条板带动夹扣轮板与盘架弧啮机箱的弧顶壳槽体形成机器人的搬运放置操作，在带有灰尘的底面上，工作人员通过手拉拉扣弧槽块推嵌单片机插接在集成电板座下形成电位输出，再启动电源导入轴承环柱与套筒体中，形成通过转子轴电机联动回转控制的机器人位移效果，同时电机壳体内的转子柱杆带动轴套轮与角距磁块盘的轴轮圆盘回转，形成桁架杆穿插折叠扇板撕扯魔术贴板展开回转效果，让磁引块的蓄电磁框块在拉扣带的电位传递下使引脚牵引块在磁极板方块内形成电磁场的电荷同向位移操作，保障弧扣刷座的毛刷体插接刷帽块在地面上扫动灰尘时，通过弧扣齿环的滚珠刷片绕着簧丝齿块与滑环槽形成夹扣端块的回转夹扣效果，保障簧丝齿块对桁架杆的紧致包夹顶压，提升横纵夹角的精度调节和推进底面清扫的滚动圈数位移量，形成机械机器人的单片机自主调节效果，也改善自由度数的繁琐操作，达到简易工作传动。本专利技术操作后可达到的优点有：运用盘架弧啮机箱与夹扣轮板相配合，通过夹扣轮板扶正弧扣刷座，然后在单片机的电位控制下，通过电流对接底部的桁架杆形成一个通过角距磁块盘旋转扫地效果，且通过刷帽块顶部的弧扣齿环，形成一个桁架杆防撞后的惯性翻转复位效果，使刷座在受到震动时可以翻转卸力，再配合自由度数的回转形成盘架的角距调节效果，保障弧扣齿环的簧丝齿块对桁架杆进行弧啮压贴滚动，加大摩擦系数且避免松动，使单片机对低位转子轴电机的轮转进行变速调控时，可以保障架体的盘角距磁块调控效果，让电位细致分控逐个刷架部件，保障机器人扫地性能的稳定性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中的附图作详细地介绍，以此让本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人的结构示意图。图2为本专利技术盘架弧啮机箱详细的剖面结构示意图。图3为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其结构包括：握把杆（1）、拉扣弧槽块（2）、弯架条板（3）、盘架弧啮机箱（4）、夹扣轮板（5）、轴承环柱（6）、套筒体（7），其特征在于：/n所述盘架弧啮机箱（4）嵌套于轴承环柱（6）与套筒体（7）的顶部上，所述轴承环柱（6）与套筒体（7）机械连接，所述夹扣轮板（5）设有两个并且分别嵌套于盘架弧啮机箱（4）的左右两侧，所述弯架条板（3）设有两个并且分别嵌套于握把杆（1）的左右两端，所述弯架条板（3）通过合页与盘架弧啮机箱（4）机械连接，所述拉扣弧槽块（2）紧贴于盘架弧啮机箱（4）的顶部上；/n所述盘架弧啮机箱（4）设有隔振球罩（4A）、弧顶壳槽体（4B）、集成电板座（4C）、单片机（4D）、转子轴电机（4E）、角距磁块盘（4F）、桁架杆（4G）、弧扣刷座（4H）；/n所述隔振球罩（4A）设有两个并且分别嵌套于弧顶壳槽体（4B）内部的左右两侧，所述集成电板座（4C）紧贴于单片机（4D）的顶面上，所述单片机（4D）安设在弧顶壳槽体（4B）内部的顶端，所述集成电板座（4C）通过导线与转子轴电机（4E）电连接，所述转子轴电机（4E）与角距磁块盘（4F）机械连接，所述桁架杆（4G）水平贯穿角距磁块盘（4F）的内部，所述弧扣刷座（4H）与桁架杆（4G）扣合在一起，所述弧顶壳槽体（4B）嵌套于轴承环柱（6）与套筒体（7）的顶部上。/n...
【技术特征摘要】
1.一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其结构包括：握把杆（1）、拉扣弧槽块（2）、弯架条板（3）、盘架弧啮机箱（4）、夹扣轮板（5）、轴承环柱（6）、套筒体（7），其特征在于：
所述盘架弧啮机箱（4）嵌套于轴承环柱（6）与套筒体（7）的顶部上，所述轴承环柱（6）与套筒体（7）机械连接，所述夹扣轮板（5）设有两个并且分别嵌套于盘架弧啮机箱（4）的左右两侧，所述弯架条板（3）设有两个并且分别嵌套于握把杆（1）的左右两端，所述弯架条板（3）通过合页与盘架弧啮机箱（4）机械连接，所述拉扣弧槽块（2）紧贴于盘架弧啮机箱（4）的顶部上；
所述盘架弧啮机箱（4）设有隔振球罩（4A）、弧顶壳槽体（4B）、集成电板座（4C）、单片机（4D）、转子轴电机（4E）、角距磁块盘（4F）、桁架杆（4G）、弧扣刷座（4H）；
所述隔振球罩（4A）设有两个并且分别嵌套于弧顶壳槽体（4B）内部的左右两侧，所述集成电板座（4C）紧贴于单片机（4D）的顶面上，所述单片机（4D）安设在弧顶壳槽体（4B）内部的顶端，所述集成电板座（4C）通过导线与转子轴电机（4E）电连接，所述转子轴电机（4E）与角距磁块盘（4F）机械连接，所述桁架杆（4G）水平贯穿角距磁块盘（4F）的内部，所述弧扣刷座（4H）与桁架杆（4G）扣合在一起，所述弧顶壳槽体（4B）嵌套于轴承环柱（6）与套筒体（7）的顶部上。
2.根据权利要求1所述的一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其特征在于：所述隔振球罩（4A）由囊珠簧杆罩（4A1）、球槽内腔室（4A2）组成，所述球槽内腔室（4A2）与囊珠簧杆罩（4A1）为一体结构，所述球槽内腔室（4A2）安装于囊珠簧杆罩（4A1）的内部。
3.根据权利要求2所述的一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其特征在于：所述囊珠簧杆罩（4A1）由簧丝短柱（4A11）、胶囊球珠（4A12）、圆边壳罩（4A13）组成，所述簧丝短柱（4A11）安装于圆边壳罩（4A13）的内部，所述胶囊球珠（4A12）与圆边壳罩（...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志后，
申请(专利权)人：陈志后，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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