智能驾驶汽车的通讯系统、方法及终端设备、存储介质技术方案

本发明专利技术提出了一种智能驾驶汽车的通讯系统、方法及终端设备、存储介质，其中，系统包括：车载终端，多个应用模块。车载终端包括：外部通信模块，所述外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信；内部通信模块，所述内部通信模块与所述智能驾驶汽车的应用模块进行通信。多个应用模块与所述内部通信模块进行通信。其中，多个应用模块与内部通信模块之间通过服务式通信方式进行通信，外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。由此，使车载终端以服务式通信方式与多个应用模块进行通信，通过服务式通信方式实现跨越提高应用层部署的灵活性，解决了相关技术中车辆应用增加或减少时灵活性差的问题。

Communication system, method, terminal equipment and storage medium of intelligent driving vehicle

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶汽车的通讯系统、方法及终端设备、存储介质
本专利技术涉及汽车通信
，尤其涉及一种智能驾驶汽车的通讯系统、方法及终端设备、存储介质。
技术介绍
自动驾驶系统中，需要汽车与汽车进行无线通信，汽车与服务器之间进行无线通信，相互传输汽车的状态信息等。然而随着通信数量的增加，多个设备之间组网时如果同时传送数据时，由于均在一个频段因此干扰非常严重，可能会出现丢包，乱包或错包的现象，从而导致汽车与汽车之间，汽车与服务器之间的通信失效。因此可见，针对自动驾驶系统需要可靠性和安全性更高的通信系统。相关技术中，由于目前车辆内采用Socket(套接字)通信方式将应用层数据发送给车载设备，车载设备再通过Socket通信方式将应用层数据发送给其他车辆或服务器。然而由于车辆内的应用场景越来越多，如果要增加应用的话，则需要修改应用层与车载设备之间的Socket协议，导致灵活性较差，无法满足车辆应用增加或减少的灵活需求。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种智能驾驶汽车的通讯系统，使车载终端通过服务式通信方式与多个应用模块进行通信，由此，通过服务式通信的方式实现跨越提高应用层部署的灵活性，解决了相关技术中车辆应用增加或减少时灵活性差的问题。本专利技术的第二个目的在于提出一种智能驾驶汽车的通讯方法。本专利技术的第三个目的在于提出一种终端设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种智能驾驶汽车的通讯系统，包括：车载终端，所述车载终端包括：外部通信模块，所述外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信；内部通信模块，所述内部通信模块与所述智能驾驶汽车的应用模块进行通信；多个应用模块，所述多个应用模块与所述内部通信模块进行通信，其中，所述多个应用模块与所述内部通信模块之间通过服务式通信方式进行通信，所述外部通信模块与所述其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。本专利技术实施例的智能驾驶汽车的通讯系统，通过内部通信模块以服务式通信方式与多个应用模块进行通信，以及外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。由此，通过服务式通信的方式使车载终端与多个应用模块进行通信时，不需要经过Socket等网络技术协议，实现跨越提高应用层部署的灵活性，例如在需要新增加应用时，直接注册服务即可，不同服务间相互独立，相互解耦，解决了相关技术中车辆应用增加或减少时灵活性差的问题。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种智能驾驶汽车的通讯方法，其中，智能驾驶汽车的通讯系统包括：车载终端和多个应用模块，所述车载终端包括外部通信模块和内部通信模块，所述方法包括以下步骤：所述内部通信模块通过服务式通信方式与所述多个应用模块进行通信；所述外部通信模块通过消息式通信方式与所述其他智能驾驶汽车或服务器进行通信。本专利技术实施例的智能驾驶汽车的通讯方法，通过内部通信模块以服务式通信方式与多个应用模块进行通信，以及外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。由此，通过服务式通信的方式实现跨越提高应用层部署的灵活性，例如在需要新增加应用时，直接注册服务即可，不同服务间相互独立，相互解耦，解决了相关技术中车辆应用增加或减少时灵活性差的问题。为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种终端设备，包括处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第二方面实施例所述的智能驾驶汽车的通讯方法。为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第二方面实施例所述的智能驾驶汽车的通讯方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为本专利技术实施例所提供的一种智能驾驶汽车的通讯系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例所提供的另一种智能驾驶汽车的通讯系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例所提供的一种智能驾驶汽车的通讯方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例所提供的另一种智能驾驶汽车的通讯方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例所提供的一种数据包的结构示意图；图6为本专利技术实施例所提供的另一种智能驾驶汽车的通讯方法的流程示意图；图7示出了适于用来实现本专利技术实施例的示例性终端设备的框图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的智能驾驶汽车的通讯系统、方法及设备、存储介质。图1为本专利技术实施例所提供的一种智能驾驶汽车的通讯系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：车载终端100，多个应用模块200。其中，车载终端100包括：外部通信模块110，内部通信模块120。外部通信模块110与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信，内部通信模块120与智能驾驶汽车的应用模块200进行通信。本实施例中，多个应用模块200与内部通信模块120进行通信。作为一种示例，多个应用模块200与内部通信模块120之间通过服务式通信方式分别进行通信，外部通信模块110与其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。在本专利技术的一个实施例中，服务式通信可以为RPC(RemoteProcedureCall，远程过程调用)。在本专利技术的一个实施例中，消息式通信可以为Socket通信方式。作为一种示例，智能驾驶汽车内采用RPC框架将应用层数据发送给车载设备100，即多个应用模块200分别通过RPC方式将自身的应用层数据发送至内部通信模块120。进而，车载设备100对应用层数据进行汇总生成数据包并进行编码，并通过外部通信模块110以Socket通信方式将应用层数据发送给其他智能驾驶汽车或服务器。其中，RPC框架包括但不限于GRPC(Google主导开发的RPC框架)、BRPC(Baidu-RPC)以及XMLRPC(ExtensibleMarkupLanguage-RPC，可扩展标记语言-远程过程调用)等。需要说明的是，服务式通信包括但不限于RPC、RMI(RemoteMethodInvocation，远程方法调用)等，消息式通信可以是Socket通信方式，也可以是其他以数据为中心的通信方式，此处不作限制。可以理解，使用服务式通信方式进行通讯不需要经过Socket等网络技术协议，从而使得在增加或减少应用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶汽车的通讯系统，其特征在于，包括：/n车载终端，所述车载终端包括：/n外部通信模块，所述外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信；/n内部通信模块，所述内部通信模块与所述智能驾驶汽车的应用模块进行通信；/n多个应用模块，所述多个应用模块与所述内部通信模块进行通信，/n其中，所述多个应用模块与所述内部通信模块之间通过服务式通信方式进行通信，所述外部通信模块与所述其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶汽车的通讯系统，其特征在于，包括：
车载终端，所述车载终端包括：
外部通信模块，所述外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信；
内部通信模块，所述内部通信模块与所述智能驾驶汽车的应用模块进行通信；
多个应用模块，所述多个应用模块与所述内部通信模块进行通信，
其中，所述多个应用模块与所述内部通信模块之间通过服务式通信方式进行通信，所述外部通信模块与所述其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。


2.如权利要求1所述的智能驾驶汽车的通讯系统，其特征在于，所述多个应用模块包括第一客户端和第一服务端，所述内部通信模块包括与所述第一客户端对应通信的第二服务端，和与所述第一服务端对应通信的第二客户端。


3.如权利要求2所述的智能驾驶汽车的通讯系统，其特征在于，所述第一服务端和第二服务端均维护有服务表，其中，与所述第一服务端或所述第二服务端进行通信的客户端通过在所述服务表中注册获得与所述第一服务端或所述第二服务端进行通信的权限。


4.如权利要求1所述的智能驾驶汽车的通讯系统，其特征在于，所述外部通信模块，用于获取待传输数据，并对所述待传输数据进行编码以生成编码数据，以及获取所述编码数据的数据长度，并根据所述待传输数据生成校验码，以及将所述编码数据添加至数据包并发送，其中，所述数据包的包头中包括所述数据长度，所述数据包尾部包括所述校验码。


5.如权利要求4所述的智能驾驶汽车的通讯系统，其特征在于，所述待传输数据包括：
通过智能驾驶汽车的雷达和摄像头分别获取障碍物信息和红绿灯信息。


6.如权利要求5所述的能驾驶汽车的通讯系统，其特征在于，所述待传输数据还包括：
所述智能驾驶汽车的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括所述智能驾驶汽车的自身位置信息，所述智能驾驶汽车的车速信息、加速度信息和历史轨迹信息；
以及根据所述自身位置信息，所述车速信息、所述加速度信息和所述历史轨迹信息生成的所述智能驾驶汽车的未来轨迹信息。


7.如权利要求4所述的智能驾驶汽车的通讯系统，其特征在于，所述编码包括序列化操作。


8.如权利要求1所述的智能驾驶汽车的通讯系统，其特征在于，所述服务式通信方式为远程过程调用RPC方式，所述消息式通信方式为Socket方式。


9.一种智能驾驶汽车的通讯方法，其特征在于，智能驾驶汽车的通讯系统包括：车载终端和多个应用模块，所述车载终端包括外部通信模块和内部通信模块，所述方法包括以下步骤：
所述内部通信模块通过服务式通信方式与所述多个应用模块进行通信；
所述外部通信模块通过消息式通信方式与所述其他智能驾驶汽车或服务器进行通信。


10.如权利要求9所述的智能驾驶汽车的通讯方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：时一峰，胡星，王海松，房雷，陶吉，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11