一种自动装料系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动装料系统，包括：形成环形输送线的第一直线追踪输送线、第一回转输送线、第二直线追踪输送线、第二回转输送线和直线出料输送线，第一直线追踪输送线与来料输送线对接，直线出料输送线与收集箱对接，直线出料输送线与第一直线追踪输送线具有预设重合长度；托盘输送线；用于检测第一直线追踪输送线和直线出料输送线上的药液包装品是否合格的第一视觉识别系统；用于检测第二直线追踪输送线的药液包装品是否合格的第二视觉识别系统；第一机械手，用于转移第一直线追踪输送线和直线出料输送线上合格的药液包装品；第二机械手，用于转移第二直线追踪输送线上的药液包装品；控制系统。可避免漏抓现象且可直接剔除不合格品。

An automatic loading system

【技术实现步骤摘要】
一种自动装料系统
本专利技术涉及制药装备
，更具体地说，涉及一种自动装料系统。
技术介绍
在制药
，需要对灌装完成的输液袋或输液瓶等药液包装品进行装盘，再将装有药液包装品的各个托盘装入灭菌车，以便对药液包装品进行保存或运输。现有技术中，通常采用机械手配合直线输送线来完成药液包装品的装盘工作。也就是说，工作过程中，药液包装品随着直线输送线的传动而移动，当药液包装品被输送至机器人所在的位置时，机器人动作，抓取药液包装品，将其转移至托盘上。同时，在药液包装品输送的过程中，通过视觉检测系统来检测药液包装品是否合格，当药液包装品不合格时，则机器人不抓取该药液包装品，使其随着直线输送线继续往下流，最终流入收集箱内。然而，这种装盘方式在换盘间隙或来料紧密的情况下会出现漏抓的现象，漏抓的药液包装品随着直线输送线最终流入收集箱内，而由于不合格的药液包装品也是直接流入收集箱内，因此，将导致漏抓的药液包装品与不合格的药液包装品在收集箱内混料，一方面需要在生产结束后，进行人工处理，另一方面，不合格品与漏抓的合格品混料，存在污染合格品的隐患。综上所述，如何提供一种能够避免漏抓现象且可直接剔除不合格品的自动装料系统，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种自动装料系统，可以避免合格品的漏抓现象，同时实现不合格品的直接剔除，避免漏抓的合格品与不合格品混料。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自动装料系统，包括：环形输送线，所述环形输送线包括第一直线追踪输送线、与所述第一直线追踪输送线对接的第一回转输送线、与所述第一回转输送线对接的第二直线追踪输送线、与所述第二直线追踪输送线对接的第二回转输送线以及与所述第二回转输送线对接的直线出料输送线，所述第一直线追踪输送线的入口用于与来料输送线对接以接收灌装完成的药液包装品，所述直线出料输送线的出口用于与收集不合格品的收集箱对接，所述直线出料输送线与所述第一直线追踪输送线具有预设重合长度；用于输送灭菌盘的托盘输送线，所述环形输送线跨设于所述托盘输送线上方；设于所述第一直线追踪输送线的入口处且用于检测所述第一直线追踪输送线和所述直线出料输送线上的所述药液包装品是否合格的第一视觉识别系统；设于所述第二直线追踪输送线的入口处且用于检测进入所述第二直线追踪输送线的所述药液包装品是否合格的第二视觉识别系统；对应所述直线出料输送线与所述第一直线追踪输送线的重合处设置的至少一个第一机械手，用于将所述第一直线追踪输送线和所述直线出料输送线上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘；用于将所述第二直线追踪输送线上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘的至少一个第二机械手；与所述环形输送线、所述第一视觉识别系统、所述第二视觉识别系统、所述托盘输送线、所述第一机械手和所述第二机械手均相连的控制系统，用于控制所述环形输送线和所述托盘输送线协调动作，并根据所述第一视觉识别系统和所述第二视觉识别系统的检测信号，控制所述第一机械手和所述第二机械手的动作，以使所述第一机械手和所述第二机械手配合抓取所述药液包装品。优选地，所述第一直线追踪输送线和所述第二直线追踪输送线平行设置。优选地，所述直线出料输送线的出口与所述第一直线追踪输送线的入口对接，所述第一直线追踪输送线对应所述直线出料输送线的出口用于与所述收集箱对接，所述第一直线追踪输送线对应所述来料输送线的出口与所述第一回转输送线对接。优选地，所有所述第一机械手和所有所述第二机械手中任意两者的工作域均不重合。优选地，所述第一机械手与所述第二机械手沿所述第一直线追踪输送线的长度方向错开设置，所有所述第一机械手和所述第二机械手中的任意相邻两者之间具有预设距离，以避免相邻两个所述第一机械手之间、相邻两个所述第二机械手之间以及相邻的所述第一机械手与所述第二机械手之间的工作域重合。优选地，所述第一机械手的数量为两个，所述第二机械手的数量为一个，两个所述第一机械手和一个所述第二机械手形成品字形分布。优选地，还包括与所述托盘输送线的出口对接以将装满所述药液包装品的所述灭菌盘快速输出至装车位置的出盘输送线。优选地，所述出盘输送线的末端设有用于将所述灭菌盘转移至灭菌车上的第一机器人。优选地，所述托盘输送线的入口处设有用于将空的所述灭菌盘从灭菌车转移至所述托盘输送线的第二机器人。本专利技术提供的自动装料系统，采用环形输送线来输送药液包装品，并通过分别在第一直线追踪输送线的入口处和第二直线追踪输送线的入口处对应设置第一视觉识别系统和第二视觉识别系统，来检测药液包装品是否合格，并使控制系统分别根据第一视觉识别系统和第二视觉识别系统的检测信号来对应控制第一机械手和第二机械手的动作，使第一机械手和第二机械手配合完成合格药液包装品向灭菌盘的转移，同时，使不合格的药液包装品最终通过直线出料输送线落入收集箱内，实现不合格品的直接剔除。相比于现有技术，该自动装料系统可以避免合格品的漏抓现象，同时实现不合格品的直接剔除，避免漏抓的合格品与不合格品混料，因此，省去了后期理料工作，避免了不合格品对其它药液包装品造成污染的隐患。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。图1为本专利技术具体实施例所提供的自动装料系统的主视图；图2为图1的俯视图；图3为图1的左视图。图1至图3中的附图标记如下：1为环形输送线、11为第一直线追踪输送线、12为第一回转输送线、13为第二直线追踪输送线、14为第二回转输送线、15为直线出料输送线、2为托盘输送线、3为第一视觉识别系统、4为第二视觉识别系统、5为第一机械手、6为第二机械手、7为出盘输送线、8为来料输送线、9为灭菌盘。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种自动装料系统，可以避免合格品的漏抓现象，同时实现不合格品的直接剔除，避免漏抓的合格品与不合格品混料。请参考图1-图3，图1为本专利技术具体实施例所提供的自动装料系统的主视图；图2为图1的俯视图；图3为图1的左视图。其中，图2中的箭头方向是指药液包装品的输送方向。本专利技术提供一种自动装料系统，包括环形输送线1、托盘输送线2、第一视觉识别系统3、第二视觉识别系统4、第一机械手5、第二机械手6和控制系统。具体地，环形输送线1包括第一直线追踪输送线11、第一回转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动装料系统，其特征在于，包括：/n环形输送线(1)，所述环形输送线(1)包括第一直线追踪输送线(11)、与所述第一直线追踪输送线(11)对接的第一回转输送线(12)、与所述第一回转输送线(12)对接的第二直线追踪输送线(13)、与所述第二直线追踪输送线(13)对接的第二回转输送线(14)以及与所述第二回转输送线(14)对接的直线出料输送线(15)，所述第一直线追踪输送线(11)的入口用于与来料输送线(8)对接以接收灌装完成的药液包装品，所述直线出料输送线(15)的出口用于与收集不合格品的收集箱对接，所述直线出料输送线(15)与所述第一直线追踪输送线(11)具有预设重合长度；/n用于输送灭菌盘(9)的托盘输送线(2)，所述环形输送线(1)跨设于所述托盘输送线(2)上方；/n设于所述第一直线追踪输送线(11)的入口处且用于检测所述第一直线追踪输送线(11)和所述直线出料输送线(15)上的所述药液包装品是否合格的第一视觉识别系统(3)；/n设于所述第二直线追踪输送线(13)的入口处且用于检测进入所述第二直线追踪输送线(13)的所述药液包装品是否合格的第二视觉识别系统(4)；/n对应所述直线出料输送线(15)与所述第一直线追踪输送线(11)的重合处设置的至少一个第一机械手(5)，用于将所述第一直线追踪输送线(11)和所述直线出料输送线(15)上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘(9)；/n用于将所述第二直线追踪输送线(13)上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘(9)的至少一个第二机械手(6)；/n与所述环形输送线(1)、所述第一视觉识别系统(3)、所述第二视觉识别系统(4)、所述托盘输送线(2)、所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)均相连的控制系统，用于控制所述环形输送线(1)和所述托盘输送线(2)协调动作，并根据所述第一视觉识别系统(3)和所述第二视觉识别系统(4)的检测信号，控制所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)的动作，以使所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)配合抓取所述药液包装品。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动装料系统，其特征在于，包括：
环形输送线(1)，所述环形输送线(1)包括第一直线追踪输送线(11)、与所述第一直线追踪输送线(11)对接的第一回转输送线(12)、与所述第一回转输送线(12)对接的第二直线追踪输送线(13)、与所述第二直线追踪输送线(13)对接的第二回转输送线(14)以及与所述第二回转输送线(14)对接的直线出料输送线(15)，所述第一直线追踪输送线(11)的入口用于与来料输送线(8)对接以接收灌装完成的药液包装品，所述直线出料输送线(15)的出口用于与收集不合格品的收集箱对接，所述直线出料输送线(15)与所述第一直线追踪输送线(11)具有预设重合长度；
用于输送灭菌盘(9)的托盘输送线(2)，所述环形输送线(1)跨设于所述托盘输送线(2)上方；
设于所述第一直线追踪输送线(11)的入口处且用于检测所述第一直线追踪输送线(11)和所述直线出料输送线(15)上的所述药液包装品是否合格的第一视觉识别系统(3)；
设于所述第二直线追踪输送线(13)的入口处且用于检测进入所述第二直线追踪输送线(13)的所述药液包装品是否合格的第二视觉识别系统(4)；
对应所述直线出料输送线(15)与所述第一直线追踪输送线(11)的重合处设置的至少一个第一机械手(5)，用于将所述第一直线追踪输送线(11)和所述直线出料输送线(15)上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘(9)；
用于将所述第二直线追踪输送线(13)上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘(9)的至少一个第二机械手(6)；
与所述环形输送线(1)、所述第一视觉识别系统(3)、所述第二视觉识别系统(4)、所述托盘输送线(2)、所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)均相连的控制系统，用于控制所述环形输送线(1)和所述托盘输送线(2)协调动作，并根据所述第一视觉识别系统(3)和所述第二视觉识别系统(4)的检测信号，控制所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)的动作，以使所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)配合抓取所述药液包装...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏飞，牟学璐，李联光，徐志超，
申请(专利权)人：山东新华医疗器械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37