室内停车设施中的自主停车制造技术

本公开提供了“室内停车设施中的自主停车”。在进入室内停车场后，车辆可以与所述停车场的计算机系统建立通信。所述车辆可以接收通向可用停车位的路径，所述路径包括可以广播信号的检查点。所述车辆可以自主地沿所述路径行驶到所述停车位。所述车辆进一步检测所述检查点并使用其信号来校准所述车辆的位置。

Autonomous parking in indoor parking facilities

【技术实现步骤摘要】
室内停车设施中的自主停车
本专利技术涉及自主车辆的实现方式。专利技术背景自主驾驶依赖于GPS追踪以及沿着路线的街道的状况。然而，多层停车设施是不同的环境，其中可能无法检测到GPS信号并且详细的路线数据可能不存在。在一种先前方法中(美国专利申请公告第2016/0033963号)，建筑物包括检测停车设施内的车辆的可移动相机，计算车辆的位置和定向，并向其传输指令。然而，这种方法需要建筑物中有大量基础设施，这可能成本高昂。因此，需要用于在停车设施内实现自主驾驶的改进的方法。
技术实现思路
本专利技术描述了一种用于车辆在室内停车地点的自主停车的系统。所述系统计算从入口到停车地点的所有可能路线。基于与室内停车场的入口中的任一者的接近程度来为车辆预定/指派空闲的停车位。所述系统传送空闲停车位的坐标，停车场入口的位置(初始位置)，以及将要遵循的具有选定节点检查点的路线。车辆通过将其当前位置坐标与指派的空闲停车位的坐标位置进行比较来使用在起点(停车场的入口)处提供的路线自己驾驶。车辆借助其自己的传感器而驾驶到指派的停车位。附图说明为了将易于理解本专利技术的优点，将通过参考附图中所示的特定实施例来呈现对上文简要描述的本专利技术的更具体的描述。应当理解，这些附图仅示出了本专利技术的典型实施例，并且因此不应被视为限制本专利技术的范围，将通过使用附图更具体和详细地描述和解释本专利技术，在附图中：图1是根据本公开的一个或多个示例实施例的实现系统的部件的示意性框图。图2是根据本公开的一个或多个示例实施例的适合于实现方法的示例计算装置的示意性框图。图3是根据本公开的一个或多个示例实施例的用于将自主车辆指引到停车位的方法的过程流程图。图4A示出了根据本公开的一个或多个示例实施例的示例停车设施和自主车辆的路径。图4B示出了根据本公开的一个或多个示例实施例的示例停车设施和自主车辆的路径。图5是根据本公开的一个或多个示例实施例的用于指引自主车辆离开停车设施的方法的过程流程图。具体实施方式以下描述和附图充分说明了特定实施例以使得本领域技术人员能够实践所述实施例。其他实施例可以并入有结构、逻辑、电气、过程和其他变化。一些实施例的部分和特征可以包括在其他实施例的部分和特征中或取代其他实施例的部分和特征。权利要求中阐述的实施例涵盖那些权利要求中的所有可获得的等效物。自主驾驶依赖于位置(例如，全球定位系统)追踪以及预定义路线状况。然而，多层停车场可以包括不同的环境，其中接收不到位置信号或位置信号对于停放车辆来说不够准确。例如，停车场可能不与可获得的内部地图相关联；并且可能取决于高度坐标来辨别上层和下层。这些可能不随例如标准全球定位系统(GPS)信号而变。在自主车辆环境中，车辆可能能够在没有人类驾驶员的情况下停车。因此为室内停车场提供自主车辆停放可以是有益的。本公开的示例实施例涉及用于室内停车场中的增强的自主车辆停放的系统、方法和装置。在一个或多个实施例中，当车辆到达停车场时，车辆的计算机系统可以与和停车场相关联的计算机系统建立通信连接。例如，可以在车辆与停车场计算机之间建立Wi-Fi连接。停车场的计算机系统可以发送指示将由车辆的巡航控制或其他速度控制功能采用的速度的信号，并且可以提供指示停车场内或附近的停车位和其他位置的停车场地图信息。由停车场计算机提供的车辆输入可以包括可用停车位的坐标位置、停车场入口和出口的坐标位置、速度限制、时间限制、停车费，和其他相关信息。在一个或多个实施例中，车辆计算机系统可以从停车场计算机系统接收车辆输入并且可以在车辆移动时更新车辆的当前坐标位置。车辆计算机可以将车辆的坐标与停车场中的任何可用停车位的坐标进行比较。为了同步给定时间的车辆的当前坐标，停车场可以包括检查点，所述检查点可以是可以由车辆识别以确定车辆在停车场内什么地方的位置、物体等。在一个或多个实施例中，停车场可以为了安全起见限于单车道方向，并限于仅硬件设计连同限制路线可能性。车辆可以在车辆在停车场内移动时使用其自己的传感器来检测物体和速度。传感器可以向乘客或驾驶员提供车辆计算机可以用来将车辆引导至停车位和/或使车辆返回的信息。当车辆停放好时和/或当车辆正在移动时，车辆计算机可以向用户装置(例如，用户的智能手机)发送消息以指示在给定时间车辆位置在哪里、车辆位置、停放状态(例如，时间和费用)等。在一个或多个实施例中，在停车场计算机向车辆计算机指示空闲停车地点坐标后，可以自动为车辆预定空闲地点。车辆可以指示对空闲停车地点的选择。例如，如果指示多个停车位可用，则车辆计算机可以选择一个(例如，自动地或经由用户选择)。车辆可以向停车场计算机传送车辆信息(例如，牌照、VIN等)以指示车辆的存在和需要停车位预定。车辆还可以在停放在可用停车位中之前或之后传送支付信息。当车辆预定停车位时，停放系统可以存储车辆已经预定停车位的指示和/或可以向数据库发送指示以指示车辆已预定停车位。自主车辆停放系统可以用作自主代客停车服务。驾驶员可以在离开车辆以待自主地停车时节省时间，因为可能不存在与另一个人的确认，也不花费时间搜索停车位。停车场拥有者和管理者也可以受益于自主车辆停放系统，因为可以通过减少收费员交互所需的时间，减少驾驶员和车辆搜索停车位时的堵塞，以及使用基于计算机的系统经由改进的坐标而减少意外的风险来以自动化方式改进停车效率。可能具有安全顾虑的停车场位置和结构信息也可以受保护并限于进入结构来停车的车辆。在一个或多个实施例中，自主车辆停放系统可能不需要相机来检测车辆和停车位。自主车辆停放系统可能不需要追踪进入停车场的每一车辆来协调车辆的停放，这是因为例如车辆可能能够基于停车场结构提供的信息而执行停车功能。停车场计算机可能不需要在车辆在停车场内移动时确定和追踪车辆位置，并且停车场计算机可能不需要确定使车辆移动到可用停车位的车辆的驾驶路线。本文中公开的实施例可以允许室内结构中的增强的自主车辆停放。参考图1，可以使用所示系统100来执行本文中公开的方法。如本文中更详细地讨论，控制器102可以被编程以执行本文中公开的方法并且还可以执行由车辆控制器(例如，电子控制单元(ECU))或车内信息娱乐(IVI)系统执行的其他功能。控制器102可以容纳在车辆(未示出)中，所述车辆具有本领域已知的任何车辆的结构和特征，包括车轮、联接到车轮的传动系、联接到传动系的发动机、转向系统、制动系统，和本领域已知的将包括在车辆中的其他系统。控制器102可以从一个或多个数据源104接收一个或多个输出。例如，一个或多个相机106a可以安装到车辆并且将图像流输出到控制器102。数据源104可以包括传感器，诸如超声波传感器106b、RADAR(无线电检测和测距)传感器106c、LIDAR(光检测和测距)传感器106d、SONAR(声音导航和测距)传感器106e等。其他数据源104可以包括GPS(全球定位系统)接收器106f和车辆对车辆(V2V)和/或车辆对基础设施(V2I)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，所述方法包括通过车辆的控制器：/n确定与所述车辆和停车场中的停车位相关联的路径的指示，所述指示是从与停车场相关联的计算机系统接收的；/n确定与所述路径相关联的一个或多个检查点；以及/n至少部分基于所述一个或多个检查点和所述路径而自主地将所述车辆引导至所述停车位。/n

【技术特征摘要】
20180822 US 16/109,4751.一种方法，所述方法包括通过车辆的控制器：
确定与所述车辆和停车场中的停车位相关联的路径的指示，所述指示是从与停车场相关联的计算机系统接收的；
确定与所述路径相关联的一个或多个检查点；以及
至少部分基于所述一个或多个检查点和所述路径而自主地将所述车辆引导至所述停车位。


2.如权利要求1所述的方法，其中所述路径是穿越停车场的多个层的三维路径。


3.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括通过接收与检查点相关联的识别符来根据所述检查点校准所述车辆的位置。


4.如权利要求3所述的方法，其中所述识别符与所述停车场中的三维位置相关联，并且其中校准所述车辆的所述位置包括至少部分基于所述三维位置而进行校准。


5.如权利要求1所述的方法，其中自主地将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器：
接收相机、光检测和测距(LIDAR)传感器以及无线电检测和测距(RADAR)传感器中的至少一者的输出；以及
至少部分基于所述输出而引导所述车辆通过所述停车场。


6.如权利要求1所述的方法，其中自主地将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器：
检测与所述路径相关联的障碍物；以及
至少部分基于所述障碍物而将所述车辆引导至所述停车位。


7.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括致使由所述车辆的控制器发送所述车辆的指示。


8.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括致使由所述车辆的控制器发送所述车辆已经选择所述停车位的指示。


9.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括从所述计算机系统接收来自所述计算机系统的速度，其中自主地沿着所述路径将所述车辆引导...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥斯瓦尔多·佩雷斯巴雷拉，罗德里戈·弗里杰什西恩富戈斯，大卫·弗朗哥·洛佩斯鲁比奥，赫蒂·H·莫拉莱斯博拉尼奥斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US