用于自动驾驶车辆的硬件集中时间同步集线器制造技术

在一个实施例中，在自动驾驶车辆(ADV)中使用的传感器单元包括传感器接口，该传感器接口联接至安装在自动驾驶车辆(ADV)的多个位置上的多个传感器。传感器单元包括联接至主机系统的主机接口，其中主机系统被配置为基于从传感器获得的传感器数据感知ADV周围的驾驶环境并且规划自动驾驶ADV的路径。传感器单元包括联接至传感器接口的时间同步集线器装置。时间同步集线器装置包括联接至时间源的一个或多个TX和/或RX时间戳生成器，其中TX/RX时间戳生成器基于从时间源获得的时间生成TX/RX时间戳以向一个或多个传感器提供TX/RX时间戳。

Hardware centralized time synchronization hub for autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的硬件集中时间同步集线器
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及一种用于自动驾驶车辆的硬件集中时间同步集线器。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。运动规划和控制的准确性和效率在很大程度上取决于车辆时间的准确性，以便为不同的传感器输入加时间戳和同步不同的传感器输入。通常，可以使用高精度晶体振荡器来生成时间，但这种高精度晶体振荡器可能较为昂贵，并且可能不适用于不同的传感器和装置。此外，来自传感器和装置的多个时钟源所生成的时间可能是混乱且不精确。
技术实现思路
本公开的实施方式提供用于自动驾驶车辆的传感器单元和自动驾驶系统。在本公开的一方面，用于自动驾驶车辆的传感器单元包括：传感器接口，联接至多个传感器，所述多个传感器安装在自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于自动驾驶车辆的传感器单元，所述传感器单元包括：/n传感器接口，联接至多个传感器，所述多个传感器安装在自动驾驶车辆ADV的多个位置上；/n主机接口，所述主机接口联接到主机系统，其中所述主机系统配置为基于从所述多个传感器获得的传感器数据来感知所述ADV周围的驾驶环境，并且规划自动地驾驶所述ADV的路径；以及/n时间同步集线器装置，联接至所述传感器接口，其中，所述时间同步集线器装置包括：/n联接到时间源的一个或多个发送TX时间戳生成器，其中所述TX时间戳生成器基于从所述时间源获得的时间生成TX时间戳，以向所述多个传感器中的一个或多个提供所述TX时间戳，所述TX时间戳指示所述传感器经由所述主机...

【技术特征摘要】
20180824 US 16/112,2351.用于自动驾驶车辆的传感器单元，所述传感器单元包括：
传感器接口，联接至多个传感器，所述多个传感器安装在自动驾驶车辆ADV的多个位置上；
主机接口，所述主机接口联接到主机系统，其中所述主机系统配置为基于从所述多个传感器获得的传感器数据来感知所述ADV周围的驾驶环境，并且规划自动地驾驶所述ADV的路径；以及
时间同步集线器装置，联接至所述传感器接口，其中，所述时间同步集线器装置包括：
联接到时间源的一个或多个发送TX时间戳生成器，其中所述TX时间戳生成器基于从所述时间源获得的时间生成TX时间戳，以向所述多个传感器中的一个或多个提供所述TX时间戳，所述TX时间戳指示所述传感器经由所述主机接口将传感器数据发送至所述主机系统的时间，以及
联接到所述时间源的一个或多个接收RX时间戳生成器，其中所述RX时间戳生成器基于从所述时间源获得的时间生成RX时间戳，以向所述多个传感器中的一个或多个提供所述RX时间戳，所述RX时间戳指示接收到来自所述传感器的传感器数据的时间。


2.如权利要求1所述的传感器单元，其中，所述多个传感器中的第一传感器联接至所述TX时间戳生成器中的第一TX时间戳生成器和所述RX时间戳生成器中的第一RX时间戳生成器，其中，所述第一传感器用于接收来自所述第一TX时间戳生成器的TX时间戳并将传感器数据和包括所述TX时间戳的元数据发送至所述传感器单元，其中，所述第一RX时间戳生成器用于生成RX时间戳以附加到所述元数据以指示由所述传感器接口接收到所述传感器数据的时间。


3.如权利要求1所述的传感器单元，其中，所述多个传感器中的第二传感器联接至所述RX时间戳生成器中的第二RX时间戳生成器，而不联接至TX时间戳生成器，其中，所述第二传感器用于在没有任何发送时间戳信息的情况下将传感器数据发送至所述传感器单元，以及其中，所述第二RX时间戳生成器用于生成RX时间戳以附加到所述传感器数据的元数据以指示由所述传感器接口接收到所述传感器数据的时间。


4.如权利要求1所述的传感器单元，其中，所述多个传感器中的第三传感器联接至所述TX时间戳生成器中的第三TX时间戳生成器和所述主机系统，而不联接至RX时间戳生成器，其中，所述第三传感器用于接收来自所述第三TX时间戳生成器的TX时间戳并且所述第三传感器将传感器数据和元数据直接发送至所述主机系统，其中，所述元数据包括指示所述传感器数据被发送到所述主机系统的时间的TX时间戳信息。


5.如权利要求1所述的传感器单元，其中，所述时间同步集线器装置联接至所述主机系统以同步所述主机系统的时间。


6.如权利要求5所述的传感器单元，其中，所述时间同步集线器装置经由外围组件互连快速PCIE总线联接至所述主机系统。


7.如权利要求1所述的传感器单元，其中，联接至TX时间戳生成器的摄像机传感器的元数据包括摄像机触发时间戳信息。


8.如权利要求1所述的传感器单元，其中，TX时间戳或RX时间戳的时间戳格式包括ms:us:ns:mm:ss:hh:month:day:year格式。


9.如权利要求8所述的传感器单元，还包括格式转换器单元，所述格式转换器单元用于将时间戳从一种格式转换为另一种格式。


10.如权利要求1所述的传感器单元，其中，TX时间戳或RX时间戳的时间戳格式包括mm:ss:hh:month:day:year格式。

...

【专利技术属性】
技术研发人员：张满江，周旭，吴官錫，李季，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US