悬崖检测方法、移动机器人的控制方法及移动机器人技术

一种悬崖检测方法，包括：采集机器人本体的前方地面区域的图像；基于所述深度图像信息及所述亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；其中根据所述深度图像信息确定所述前方地面区域中存在检测区域到所述图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度大于或等于预设亮度值，以及所述检测区域的大小满足预定大小条件时，则确定所述检测区域为悬崖区域。根据上述方法可以有效检测前方地面区域中的悬崖。本申请还提供一种移动机器人的控制方法及可以实现上述方法的移动机器人。本申请能有效检测前方地面区域中的悬崖区域，提高检测悬崖区域的准确性。

Cliff detection method, control method of mobile robot and mobile robot

【技术实现步骤摘要】
悬崖检测方法、移动机器人的控制方法及移动机器人
本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种悬崖检测方法、移动机器人的控制方法和移动机器人。
技术介绍
移动机器人是指可移动并且自动执行工作的机器装置。在工作环境中，经常会遇到具有高度差的清扫环境（如楼梯边缘上清扫，在桌面上清扫等等），即悬崖区域。因此，在移动机器人工作过程中，若悬崖区域的检测不准确，出现误判时，则移动机器人很容易掉落悬崖。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种悬崖检测方法、移动机器人的控制方法和移动机器人，能够提高检测悬崖区域的准确性。第一方面提供一种移动机器人，包括：机器人本体、图像采集单元、处理单元；图像采集单元，用于采集机器人本体的前方地面区域的图像；处理单元用于提取采集的图像的深度图像信息及亮度信息；处理单元还用于基于深度图像信息及亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；其中，当处理单元根据深度图像信息确定前方地面区域中存在检测区域到图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据采集的图像的亮度信息确定检测区域对应的图像的亮度大于或等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器人本体、图像采集单元、处理单元；/n图像采集单元，用于采集所述机器人本体的前方地面区域的图像；/n所述处理单元用于提取所述采集的图像的深度图像信息及亮度信息；/n所述处理单元还用于基于所述深度图像信息及所述亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；/n其中，当所述处理单元根据所述深度图像信息确定所述前方地面区域中存在检测区域到所述图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度大于或等于预设亮度值，以及所述检测区域的大小满足预定大小条件时，则所述处理单元确定所述检测区域为悬崖区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器人本体、图像采集单元、处理单元；
图像采集单元，用于采集所述机器人本体的前方地面区域的图像；
所述处理单元用于提取所述采集的图像的深度图像信息及亮度信息；
所述处理单元还用于基于所述深度图像信息及所述亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；
其中，当所述处理单元根据所述深度图像信息确定所述前方地面区域中存在检测区域到所述图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度大于或等于预设亮度值，以及所述检测区域的大小满足预定大小条件时，则所述处理单元确定所述检测区域为悬崖区域。


2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括红外传感器，当所述处理单元根据所述深度图像信息确定所述前方地面区域中存在检测区域到所述图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度小于预设亮度值，且所述红外传感器检测到的所述检测区域的红外光强度小于或等于第一预设红外光强度时，其中所述检测区域的大小满足预定大小条件时，则所述处理单元确定所述检测区域为悬崖区域。


3.根据权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述处理单元，具体用于当检测到所述检测区域能够容纳主动轮在工作面的投影时，确定所述检测区域的大小满足预定大小条件；或
所述处理单元，具体用于当检测到所述检测区域的面积大于预设面积阈值时，确定所述检测区域的大小满足预定大小条件。


4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，当所述处理单元根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度大于或等于所述预设亮度值，且所述红外传感器检测到的所述检测区域的红外光强度小于或等于第二预设红外光强度时，所述处理单元确定所述检测区域为悬崖区域，其中所述第一预设红外光强度小于所述第二预设红外光强度。


5.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器人本体、图像采集单元、处理单元；
图像采集单元，用于采集所述机器人本体的前方地面区域的图像；
所述处理单元，用于提取所述采集的图像的深度图像信息及亮度信息；
处理单元，还用于基于所述提取的深度图像信息及所述亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；
所述处理单元还用于根据机器人本体与悬崖区域的位置关系，控制所述移动机器人的运动行为；
其中，所述处理单元具体用于当检测到所述机器人本体与所述悬崖区域的距离小于或等于第一预设水平距离时，控制所述移动机器人停止运动或回避所述悬崖或者沿着所述悬崖区域的边界的运动路径运动。


6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，
所述处理单元，具体用于当检测到所述机器人本体与所述悬崖区域的距离小于或等于第二预设水平距离，且大于所述第一预设水平距离时，控制所述移动机器人减速运动。


7.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，
所述处理单元，具体用于生成多条运动路径，根据所述多条运动路径中每条运动路径与所述悬崖区域的位置信息进行计分，控制所述移动机器人沿着分数最高的运动路径运动。


8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，在所述多条运动路径中每条运动路径到所述悬崖区域的最小距离的取值与所述运动路径的分数成反比。


9.根据权利要求5至8中任一项所述的移动机器人，其特征在于，
所述处理单元，具体用于当没有获取到避开所述悬崖区域的运动路径时，从所述移动机器人的存储器中获取历史路径，控制所述移动机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚凯，
申请(专利权)人：深圳飞科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44