防撞装置、铣刨机、铣刨机控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程机械技术领域，具体提供了一种防撞装置、铣刨机和铣刨机控制方法。所述防撞装置适于防止铣刨机与送料车相撞，其包括：第一传感器，设于所述铣刨机的输料装置上；第二传感器，设于所述铣刨机上；其中，所述第一传感器适于检测所述输料装置与送料车在水平方向上的第一距离，所述第二传感器适于检测所述输料装置相对于水平方向的倾斜角度。本发明专利技术能够有效防止所述铣刨机的输料装置与送料车相撞，从而提高铣刨作业的安全程度，避免因输料装置与送料车相撞造成的损失。

Anti collision device, milling machine, milling machine control method

【技术实现步骤摘要】
防撞装置、铣刨机、铣刨机控制方法
本专利技术涉及工程机械
，具体而言，本专利技术涉及防撞装置、铣刨机、铣刨机控制方法。
技术介绍
铣刨机作为一种工程机械，其作用在于对路面进行维修养护。路面铣刨机是沥青路面养护施工机械的主要机种之一，沥青混凝土路面养护施工的主要设备之一，主要用于公路、城镇道路、机场、货场等沥青混凝土面层的开挖翻新，也可以用于清除路面拥包、油浪、网纹、车辙等缺陷，还可用来开挖路面坑槽及沟槽，以及水泥路面的拉毛及面层错台的铣平。一般铣刨机由发动机、车架、铣削转子、铣削深度调节装置、液压元件、集料输送装置、转向系及制动系等组成。其中，铣刨机通常与送料车配合使用，铣刨机对路面进行铣刨操作，并将铣刨中获得的废料输送给送料车，送料车将废料运走。因此，铣刨机在工作中需要与送料车保持适当的距离，以避免铣刨机与送料车相撞。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述技术问题的至少之一。为此，本专利技术的第一目的在于提供一种防撞装置。本专利技术的第二目的在于提供一种铣刨机。本专利技术的第三目的在于提供一种铣刨机控制方法。为实现本专利技术的第一目的，本专利技术的实施例提供了一种防撞装置，适于防止铣刨机与送料车相撞，包括：第一传感器，设于铣刨机的输料装置上；第二传感器，设于铣刨机上；控制装置，控制装置分别与第一传感器和第二传感器连接；其中，第一传感器适于检测第一传感器所在位置与送料车在水平方向上的第一距离，第二传感器适于检测输料装置相对于水平方向的输料角度；控制装置根据输料装置的已知尺寸、第一传感器和第二传感器在输料装置上的位置以及第一传感器和第二传感器的输入信号，控制铣刨机执行调整输料装置的输料角度、改变铣刨机的行驶速度和对送料车报警中的一种或多种动作。上述技术方案中，通过第一传感器和第二传感器的相互配合，可获得输料装置在纵向方向上与送料车相对应的位置处的离地高度，结合已知且固定的送料车的高度参数，则可获知铣刨机与送料车之间是否存在相撞风险。由此，上述技术方案可提高铣刨作业的安全程度，避免因输料装置与送料车相撞造成的损失。另外，本专利技术上述实施例提供的防撞装置还可以具有如下附加技术特征：上述技术方案中，还包括：第三传感器，适于检测铣刨机的铣刨深度，第三传感器与控制装置连接。在铣刨作业中，输料装置的铰接位置距地面的高度受到铣刨机本身的尺寸参数和铣刨深度的共同影响。该高度即为本专利技术实施例第二高度，第二高度为第二传感器与铣刨机下底面的垂直距离加上铣刨深度的总和。其中，铣刨深度通过第三传感器进行实时测量。因此，本技术方案通过第三传感器的设置，可消除铣刨深度的变化带来的对第二高度的判断误差，由此提高防撞装置的精准程度，进一步有效避免铣刨机与送料车相撞。通过将第三传感器设于铣刨机的油缸上，可采用根据油缸的变化而精准反应铣刨机的铣刨深度，由此进一步消除铣刨深度的变化带来的判断误差。上述任一技术方案中，包括多个第一传感器，多个第一传感器沿输料装置的高度方向上下间隔设置，控制装置与多个第一传感器连接，控制装置根据多个第一传感器的位置信息和多个第一传感器的输入信号分析送料车的货箱高度；或包括激光扫描传感器，激光扫描传感器设在输料装置上，激光扫描传感器与控制装置连接，控制装置用于根据激光扫描传感器的位置信息和激光扫描传感器的输入信号分析送料车的货箱高度。现有的货箱高度规格只有有限的几种，因此通过多个沿高度方向的传感器的回传数据就可以判断出送料车属于哪种规格，由此提高控制的准确程度。上述任一技术方案中，第四传感器，适于检测铣刨机的行进速度。通过第四传感器可获得的铣刨机的行进速度，进而进一步准确地根据铣刨机在当前的运行状态，判断输料装置在何时与送料车碰撞。由于第四传感器与铣刨机的马达连接。由此，第四传感器可对马达的转数进行测量，并通过马达的转数准确获知铣刨机的行进速度。上述任一技术方案中，防撞装置还包括：第五传感器，适于检测铣刨机的倾斜角度。当铣刨机在铣刨作业中发生倾斜，第二高度受到铣刨机本身的尺寸参数和铣刨机倾斜角度的共同影响。由此，在本实施例中，通过第五传感器的设置，可消除铣刨机因倾斜带来的对第二高度的判断误差，由此提高防撞装置的精准程度。上述任一技术方案中，第一传感器为毫米波雷达传感器或超声波传感器。毫米波雷达传感器或超声波传感器对输料装置与送料车在水平方向上的第一距离或铣刨机与送料车的相对速度中的任一种进行准确检测，以此判断碰撞风险。上述任一技术方案中，防撞装置还包括：第六传感器，设于送料车上，适于检测送料车的高度。采用第六传感器对送料车的高度进行测量，可进一步准确地判断铣刨机的输料装置与送料车的竖直距离，从而有效提高防撞装置的可靠性和准确程度。控制装置在获得第一传感器和第二传感器的检测结果后，不仅可对碰撞风险进行判断，还可对铣刨机的输料角度或行进速度中的至少之一进行调整，或者控制铣刨机的喇叭等报警模块向驾驶员发出警告，从而达到避免相撞的目的。为实现本专利技术的第二目的，本专利技术的实施例提供了一种铣刨机，适于与送料车相互配合，以进行铣刨作业，包括：铣刨机本体；输料装置，与铣刨机本体连接，适于向送料车输送物料；如本专利技术任一实施例的防撞装置，适于防止输料装置与送料车相撞，控制装置集成设置在铣刨机的驾驶室内。铣刨机包括本专利技术任一实施例的防撞装置，因此其具有本专利技术任一实施例的防撞装置的全部有益效果，在此不再赘述。为实现本专利技术的第三目的，本专利技术的实施例提供了一种铣刨机控制方法，适于防止铣刨机与送料车相撞，包括：步骤10：获取送料车的货箱高度、铣刨机的输料装置的输料角度、铣刨机的铣刨深度、输料装置的已知尺寸、铣刨机任意位置与送料车的货箱之间的水平距离；步骤20：根据步骤10的获取信息分析得出铣刨机的输料装置与送料车的货箱之间的最小距离；步骤30：根据输料装置与送料车的货箱之间的最小距离与距离阈值的比较分析，执行调整输料装置的输料角度、改变铣刨机的行驶速度和对送料车报警中的一种或多种动作。上述技术方案可获知铣刨机与送料车之间是否存在相撞风险。由此，上述技术方案可提高铣刨作业的安全程度，避免因输料装置与送料车相撞造成的损失。另外，本专利技术上述实施例提供的铣刨机控制方法还可以具有如下附加技术特征：上述技术方案中，步骤30包括：若输料装置与送料车的货箱之间的最小距离小于或等于第一距离阈值，执行加大输料装置的输料角度、减小铣刨机行进速度、提醒送料车加大前进速度中的一种或多种动作；若输料装置与送料车的货箱之间的最小距离大于或等于第二距离阈值，执行减小输料装置的输料角度、增大铣刨机行进速度、提醒送料车减小前进速度中的一种或多种动作。上述任一技术方案中，步骤10中，通过沿高度方向上下间隔设置的距离传感器或激光扫描传感器获取送料车的货箱高度。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防撞装置，适于防止铣刨机与送料车相撞，其特征在于，包括：/n第一传感器，设于所述铣刨机上；/n第二传感器，设于所述铣刨机上；/n控制装置，分别与所述第一传感器和第二传感器连接；/n其中，所述第一传感器适于检测所述第一传感器所在位置与送料车在水平方向上的第一距离；所述第二传感器适于检测输料装置相对于水平方向的输料角度；所述控制装置根据所述输料装置的已知尺寸、第一传感器和第二传感器在所述输料装置上的位置以及第一传感器和第二传感器的输入信号，控制所述铣刨机执行调整所述输料装置的输料角度、改变所述铣刨机的行驶速度和对送料车报警中的一种或多种动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种防撞装置，适于防止铣刨机与送料车相撞，其特征在于，包括：
第一传感器，设于所述铣刨机上；
第二传感器，设于所述铣刨机上；
控制装置，分别与所述第一传感器和第二传感器连接；
其中，所述第一传感器适于检测所述第一传感器所在位置与送料车在水平方向上的第一距离；所述第二传感器适于检测输料装置相对于水平方向的输料角度；所述控制装置根据所述输料装置的已知尺寸、第一传感器和第二传感器在所述输料装置上的位置以及第一传感器和第二传感器的输入信号，控制所述铣刨机执行调整所述输料装置的输料角度、改变所述铣刨机的行驶速度和对送料车报警中的一种或多种动作。


2.根据权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，还包括：
第三传感器，适于检测所述铣刨机的铣刨深度，所述第三传感器与所述控制装置连接；
其中，所述铣刨机包括油缸，所述第三传感器设于所述油缸上。


3.根据权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，
包括多个第一传感器，多个第一传感器沿所述输料装置的高度方向上下间隔设置，所述控制装置与多个第一传感器连接，所述控制装置根据多个第一传感器的位置信息和多个第一传感器的输入信号分析所述送料车的货箱高度；或
包括激光扫描传感器，所述激光扫描传感器设在所述输料装置上，所述激光扫描传感器与所述控制装置连接，所述控制装置用于根据所述激光扫描传感器的位置信息和所述激光扫描传感器的输入信号分析所述送料车的货箱高度。


4.根据权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，还包括：
第四传感器，适于检测所述铣刨机的行进速度。


5.根据权利要求1所述的防撞装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴绪成，王李，冯细见，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43