一种无人机、配送无人机分布式分时控制系统及控制方法技术方案

一种无人机、配送无人机分布式分时控制系统及控制方法，包括如下步骤：收取配送信息，标记该次任务；公司服务器分配无人机执行此次任务，并将此无人机与该次标记任务相绑定；公司服务器控制无人机起飞与行进到达降落地点；公司服务器向激活的操作台发布和执行揽件任务，或者公司服务器向操作台发布和执行派件任务，或者公司服务器向操作台发布和执行降落任务，商户装载货物；无人机从发/收件人处回到附近站场，无人机从商户处到达收货人处后，回到附近站场或者从商户处回场。在重要时段由人工操作，避免了人工智能操作时因环境复杂，数据库不完备，探测能力不足造成的事故和错误，人工控制无人机，相比人工智能无人机其研发及制造成本均有降低，复杂情况下的避障能力有大幅提升，客户体验也大幅提升。

A distributed time sharing control system and control method for UAV and distribution UAV

【技术实现步骤摘要】
一种无人机、配送无人机分布式分时控制系统及控制方法
本专利技术属于人工智能领域，尤其涉及一种无人机的控制系统、无人机结构及控制方法。
技术介绍
现行配送系统中，存在“最后一公里”人力成本占比过高，人工配送岗位危险性高等问题；与此同时，全人工智能配送业务门槛较高，不但设备昂贵，不利于推广，而且其所使用的智能算法尚未完全成熟，同时配送机器人/无人机的探测精度和反应速度均不适合大规模高频率应用。而1对1操作的机器人/无人机配送系统虽然降低了岗位危险性，但又造成了人力的浪费，在这种情况下，提出本系统作为末端配送服务的补充。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，提出了一种配送无人机分布式分时控制系统，重要时段的人工操作，避免了人工智能操作时造成的因环境复杂，数据库不完备，探测能力不足造成的事故和错误；非重要时段的程序操作，节省了人工成本，降低了岗位危险性；由人工控制的无人机，相比人工智能无人机其研发及制造成本均有降低，而复杂情况下的避障能力有大幅提升，由于是真人服务，客户体验相对人工智能也更好。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种配送无人机分布式分时控制系统，包括城市服务器、公司服务器、操作台、无人机、软件终端，城市服务器包括作为某个地区的路径管理服务器，起到统筹分配指挥作用，包括无人机备案及管理、操作员登记及管理、公司服务器登记及管理、城市地图管理、空路分配管理、时钟管理；公司服务器包括公司服务器规划模块和公司服务器驾驶模块，公司服务器作为该地区的任务执行主体，起到任务管理及人员统筹的作用；无人机提供配送服务；操作台，操作台由宽带网络连接公司服务器，是操作者远程控制各任务中配送无人机的工具，包括控制器、交流设备、信息屏、监控屏、主机，用于人工控制无人机，其上执行的任务由公司服务器统一随机分配，一任务一结算，并由公司服务器进行管理；软件终端，包括站场端、地勤端和安检端。进一步地，城市服务器作为某个地区的路径管理服务器，起到统筹分配指挥作用。城市服务器的系统功能包括以下部分：1，无人机备案及管理：各公司需将入网运行的无人机在城市服务器进行备案并及时更新，已备案的无人机方可通过空路申请进入空域运行，同时将监控各无人机的运行情况。2，操作员登记及管理：各公司需将本公司的专属操作员及签订临时合同的操作员在城市服务器进行备案，已备案的操作员方可获得本公司相关任务执行权限。3，公司服务器登记及管理：在该地区使用本系统的各公司需将本公司的公司服务器在该地区的城市服务器进行备案，已备案的公司服务器方可获得公司服务器的各种服务。4，城市地图管理：运行城市服务器的公司需对该城市地图进行更新完善，以对该城市服务器所辖的各公司服务器进行数据提供服务，其中包括空路信息、禁行信息、天气信息等。5，空路分配管理：城市服务器将对公司服务器提出的空路申请进行审查，确认该时段该路径没有其他无人机飞行时，城市服务器可以授权该任务的进行，并将该无人机行进的路径按时段标记为占用，以免发生空中事故。公司服务器针对某个任务提出申请的若干条空路路径，由城市服务器按照就近原则→时效原则进行选用。6，时钟管理：因空路分配管理具备极强的时效性，各公司服务器必须与城市服务器的时钟保持同步，城市服务器负责与网络时间保持同步，并向各公司服务器发送准确时间信息。进一步地，所述的公司服务器包括无人机管理、人员管理、订单平台对接数据管理、任务链管理、路径规划、空路管理、任务分配与管理、无人机驾驶模块、城市地图管理和站场管理。具体地，公司服务器作为该地区的任务执行主体，起到任务管理及人员统筹的作用。公司服务器的系统功能：1，无人机管理：使用本系统的公司，其准备入网运行的所有各型号无人机应在公司服务器登记授权，以使公司服务器可以为其分配任务。2，安检员、地勤员、操作员等人员管理：安检员、地勤员、操作员、管理员等应在公司服务器建立账户并获得相应权限，以使公司服务器可以为其分配任务。3，订单平台对接数据管理：使用本系统的公司，应使其现有订单平台与公司服务器对接，以使公司服务器获得订单信息，并由订单信息生成各种任务链以完成订单。4，任务链管理：各种任务链，其生成、执行、反馈、统计等均由公司服务器完成，根据订单信息，不同的订单要求将生成不同的任务链，其执行无人机、始发站场、行经路径、终到站场、执行操作员等均有不同。5，路径规划：根据任务信息，公司服务器需要生成若干条由出发地到目的地的路径，该路径由地图上规划好的各段空路组成，以交由城市服务器选择批准，并由自动行进任务使用。6，空路管理：规划好的路径在由无人机驶入前将提交城市服务器进行申请，申请批准后，相应任务的无人机方可按批准的时间使用该段空路；在该空路由任务无人机使用完毕后需释放空路交由城市服务器以便其他任务使用。7，任务分配与管理：执行中的任务链，其中各任务的执行主体(操作员、安检员、服务器驾驶模块等)将由公司服务器在任务需要时进行人员分配，并为其中转除飞行控制之外的控制及音频/视频数据流。8，无人机驾驶模块：任务链中，自动起飞任务和自动行进任务需由公司服务器驾驶模块执行，其根据空路信息及无人机反馈的高度、位置等信息进行驾驶，将无人机运行到任务目标所要求位置。同时，在进行其他任务时，来自操作台的操作信号将由驾驶模块进行中转。9，城市地图管理：从城市服务器更新的地图信息，包含各种空路状态，天气信息及禁飞信息，提供给路径规划使用。10，站场管理：使用本系统的公司，其分布各地的专属站场或与其他公司共享的中转站场将在公司服务器登记并进行管理，各站场所属的无人机数量不平衡时，场间调配任务链启动。本申请进一步地，公开了一种无人机，包括旋翼模块，飞控模块，电池及货仓模块，其中：旋翼模块分布在飞控模块的四周并可旋转地且便于拆卸的连接于飞控模块上；飞控模块包括主控芯片，主控芯片接收人工输入或者/和自动输入的控制信号从而控制旋翼模块的运行，从而为无人机提供动力；电池及货仓模块，电池及货仓模块可拆卸的固定于飞控模块下方，包括货仓、电池组、对接芯片、监控摄像头、激光测距仪、称重传感器、空气缓冲起落架。作为本专利技术所述的无人机的一种优选方案，所述的电池及货仓模块经由卡扣和排线安装于飞控模块下方，实现货物装载、电力提供等功能。进一步地，货仓包括仓壁和仓门，仓壁为轻质仓壁，与仓门共同构成货仓空间，仓门可在任务链中由具备权限的人员开启及关闭，包括安检员、地勤员或商户、装货员等。电池组是无人机的飞行能源储存装置，应具备快充性能，同时电池空隙应填充防火灭火材料。电池组位于电池及货仓模块下方，本身具有配重作用。进一步地，电池及货仓模块的激光测距仪安装在电池及货仓模块底部，测量无人机距离地面的距离，得出无人机的相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配送无人机分布式分时控制系统，其特征在于：包括城市服务器、公司服务器、操作台、无人机、软件终端，/n城市服务器包括作为某个地区的路径管理服务器，起到统筹分配指挥作用，包括无人机备案及管理、操作员登记及管理、公司服务器登记及管理、城市地图管理、空路分配管理、时钟管理；/n公司服务器包括公司服务器规划模块和公司服务器驾驶模块，公司服务器作为该地区的任务执行主体，起到任务管理及人员统筹的作用；/n无人机提供配送服务；/n操作台，操作台由宽带网络连接公司服务器，是操作者远程控制各任务中配送无人机的工具，包括控制器、交流设备、信息屏、监控屏、主机，用于人工控制无人机，其上执行的任务由公司服务器统一随机分配，一任务一结算，并由公司服务器进行管理；/n软件终端，包括站场端、地勤端和安检端。/n

【技术特征摘要】
1.一种配送无人机分布式分时控制系统，其特征在于：包括城市服务器、公司服务器、操作台、无人机、软件终端，
城市服务器包括作为某个地区的路径管理服务器，起到统筹分配指挥作用，包括无人机备案及管理、操作员登记及管理、公司服务器登记及管理、城市地图管理、空路分配管理、时钟管理；
公司服务器包括公司服务器规划模块和公司服务器驾驶模块，公司服务器作为该地区的任务执行主体，起到任务管理及人员统筹的作用；
无人机提供配送服务；
操作台，操作台由宽带网络连接公司服务器，是操作者远程控制各任务中配送无人机的工具，包括控制器、交流设备、信息屏、监控屏、主机，用于人工控制无人机，其上执行的任务由公司服务器统一随机分配，一任务一结算，并由公司服务器进行管理；
软件终端，包括站场端、地勤端和安检端。


2.根据权利要求1所述的配送无人机分布式分时控制系统，其特征在于：所述的公司服务器包括无人机管理、人员管理、订单平台对接数据管理、任务链管理、路径规划、空路管理、任务分配与管理、无人机驾驶模块、城市地图管理和站场管理。


3.一种无人机，其特征在于，包括旋翼模块、飞控模块、电池及货仓模块，其中：
旋翼模块分布在飞控模块的四周并可旋转地连接于飞控模块上；
飞控模块包括主控芯片，主控芯片接收人工输入或者/和自动输入的控制信号从而控制旋翼模块的运行，从而为无人机提供动力；
电池及货仓模块，电池及货仓模块可拆卸的固定于飞控模块下方，包括货仓、电池组、对接芯片、监控摄像头、激光测距仪、称重传感器、空气缓冲起落架。


4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于：所述的旋翼模块包括导管、旋翼、定子、变速传动机构和支撑连接架，旋翼置于导管的空腔内，定子固定于导管内侧壁，变速传动机构给旋翼模块的旋翼变速且带动旋翼转动，支撑连接架一端固定在导管上另一端连接在飞控模块上。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：丁贺，
申请(专利权)人：丁贺，
类型：发明
国别省市：吉林;22